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冯唐的祖父是赵国(今山西中部)人，父亲徙居代国(今山西北部)，汉建立以后南迁至安陵(今陕西咸阳东北)。汉朝初年冯唐“以孝着，为郎中署长”，即担任汉文帝刘恒的侍从长官。
汉文帝即位之前，曾被汉高祖刘邦封为代王，在代地居住了17年，因而熟悉这一地区的历史和风土人情。有一次，汉文帝乘辇车经过郎署，问冯唐说：“父老何自为郎？家安在？”冯唐据实回答。文帝又问：“吾居代时，吾尚食监高祛数为我言赵将李齐之贤，战于巨鹿(今河南平乡西南)下。今吾每饭，意未尝不在巨鹿也。父知之乎！”李齐征伐巨鹿立功，为文帝所景慕。冯唐却答以“尚不如廉颇、李牧之为将也”。文帝问：“何以？”冯唐回答说：我祖父在赵时为将，了解李牧；我父亲原为代地之相，了解李齐，“知其为人也”。廉颇是赵惠文王的大将，屡次率军击败齐、魏、秦诸国；李牧在赵悼襄王时任大将，北征匈奴，西御秦军，颇着威名。这两员赵国名将皆因中秦的反问计而遭贬。文帝听了冯唐的说明很激动，拍着大腿说：“嗟乎！吾独不得廉颇、李牧时为吾将，吾岂忧匈奴哉！”冯唐却讥讽道：“陛F虽得廉颇、李牧，弗能用也。”被侍卫簇拥的文帝猛然听到逆耳之言，心中立即腾起一股怒火，当时又无精神准备，转身便进入宫中。过一会儿，文帝宣召冯唐进宫，说：“公奈何众辱我，独无间处乎？”责备他为何当众侮辱我，难道不能在无人处讲明意见吗？冯唐谢罪道：“鄙人不知忌讳。”
汉文帝对北边的匈奴仍推行汉初以来的和亲政策，双方约为兄弟，汉每年还送给匈奴很多财物，以求边境安宁。但匈奴贵族并不满足，时常牧马南下，“杀略人民甚众，云中、辽东最甚，郡万余人。汉甚患之。”汉文帝对抵御匈奴、巩固边防的方略极为关注，为此又召见冯唐说：“公何以知吾不能用廉颇、李牧也？”冯唐借机发表具体意见，首先指出，古时候国王遣将出征，跪着推动出征将军车轮，并说国门以内的事，我来决定；国门以外的事，由将军决定；军功爵赏都由将军在外决定，回朝时再禀奏。这并非空话。我祖父说过，李牧当赵国将军时，驻屯边境，军市之租用来犒赏战士，在外赏赐不用申报中央，“委任而责成功，故李牧乃得尽其智能，选车千三百乘，彀骑万三千，百金之士十万，是以北逐单于，破东胡，灭澹林，西抑强秦，南支韩、魏。当是之时，赵几伯。”又接下去说，赵王迁即位后，听从郭开的谗言，诛杀李牧，而任命颜聚为将，导致赵被秦所灭。现在我听说，魏尚当云中郡守，军市之租都用来犒赏士兵，还经常个人出钱宰牛，款待宾客军吏舍人，所以“匈奴远避，不近云中之塞”。匈奴曾人侵此地，魏尚统率车骑兵抵御，杀获甚多。军队士兵都是农家子弟，哪里懂得什么军中的文书？而终日力战，斩首俘获，向军府报功，“一言不相应，文吏以法绳之，其赏不行，吏奉法必用。”我以为“陛下法太明，赏太轻，罚太重。且云中守魏尚坐上功首虏差六级，陛下下之吏，削其爵，罚作之。由此言之，陛下虽得廉颇、李牧，弗能用也”。