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长勺之战发生在公元前684年。交战的双方是齐国和鲁国。这次战争规模虽然不大，但是齐败鲁胜的战争结果可以表明，大与小，强与弱，是相对的；在一定的条件下，劣势和优势也是可以转化的。曹刿等齐军三鼓后才命令出击，目的就是为了消耗敌人士气，使双方形势发生转变。所以历代兵家都认为，在战场上要善于创造有利于自己的态势，这样才能收到用力小而获利多的效果。
公元前684年，齐桓公在巩固了君位之后，仗着兵强马壮，步步侵入鲁国。鲁国兵少国弱，处于劣势。为了保存实力，待机反攻，鲁军不得不暂时避开齐军的锋芒，采取守势。后来，鲁军退到一个有利于反攻的地方——长勺，战局才开始扭转。
当时鲁国执政的是鲁庄公，他为自己的人民做了一些好事，老百姓都很拥护他。面对齐国的进攻，他决定动员全国的力量与之决一胜负。鲁国有一个名叫曹刿的人，听到全国上下要与齐国作战的消息，非常着急。他虽然不是什么肩负国家重任的大官，但是他认为，对关系到国家生死存亡的大事，每个人都有责任来关心和过问。而且他认为当政大臣们庸碌无能，未有远谋，于是他决定求见鲁庄公，为帮助国家战胜强敌出谋划策。
曹刿见了鲁庄公，开口就问：“齐军快打来了，听说你已经做出了应战的决策，但不知你凭什么同齐军作战？”鲁庄公正需要有人帮他出主意，见曹刿这样关心国家大事，就高兴地回答说：“我对臣民还算是宽厚的，对衣食等生活用品，从来不独自享用，总要分一些给别人。”曹刿认为单凭这一点还远远不够，还不能作为战胜齐国的保证，就对鲁庄公说：“你只是给人家一些小恩小惠，况且还不能施及全国，多数人并没有得到。所以老百姓是不会和你一起死战的。”鲁庄公又说：“我对待天地神明是很虔敬的，祭祀天地的祭品总是有多少说多少，从不敢虚报。”曹刿还是不以为然，说：“你不虚报祭品的数量，这只能算是守点小信，老天爷未必能感动给你降福。”鲁庄公沉默了一会儿，又继续说：“鲁国每年都发生许多起诉讼案件，我虽然不能做到明察秋毫，但我总是尽最大努力公正地处理。”曹刿这时才说：“这倒是尽到了君主的责任，为老百姓办了些好事。我认为你具备了同齐国决一胜负的基本条件了。”于是，曹刿自告奋勇，请求随同鲁庄公一起出战。鲁庄公答应了他的这一请求，让他和自己同乘一车前往长勺。
齐鲁两军在长勺摆开阵势，准备决战。齐军仰仗人多，一开始就擂响了战鼓，发动进攻。鲁庄公也准备下令反击，曹刿连忙阻止说：“等一等，不要击鼓反击。眼下敌人士气正旺，如果我军出击，必然损失惨重，不如先不跟他们交锋，消磨消磨他们的锐气。”当齐军第二次擂响战鼓时，曹刿还是叫鲁庄公按兵不动。在急于求胜心理的驱使下，齐军凭恃强大的兵力优势，又一次主动向鲁军发起猛烈的进攻。齐军连续三次的出击都在鲁军的严密防御之下无功而返，未能达到先发制人的目的，反而造成自己战力衰落，斗志沮丧。曹刿见时机已到，建议鲁庄公果断地进行反击。鲁庄公听从了他的意见，传令鲁军全线出击。鲁军于是凭借高昂的士气，一鼓作气冲垮了齐军的阵地，大败齐军。庄公见到齐军败退，急欲下令发起追击，此时又被曹刿所劝阻。曹刿下车仔细察看，发现齐军的车辙的痕迹紊乱；又登车远望，望到齐军的旗帜东倒西歪，判定了齐军确是真败，这才建议鲁庄公实施追击。追击令一下，鲁军个个奋勇当先，终于把齐军赶出了鲁国国境。
战争结束后，鲁庄公向曹刿询问取胜的原因。曹刿回答说：“用兵打仗凭的是勇气，第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了。齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，相反，我军士气却正十分旺盛，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军。”接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：“齐国毕竟是实力强大的国家，不可等闲视之，要防止他们假装败退，设下埋伏。我看到他们的车辙紊乱，军容不整，相信是真的溃败，这才建议实施追击。”在曹刿的指挥下，鲁国击退了齐军，局势从此稳定下来。
齐、鲁矛盾的由来
齐、鲁的矛盾冲突由来已久，早在齐襄公在位时，两国就因纪国的归属发生激烈的争夺，结果鲁国失败，其保护国纪国被齐国兼并。到了公元前686年，鲁国为了灭掉郕国曾联合齐国出兵，结果郕国到头来又划入了齐国的版图，鲁庄公兼并郕国的计划由此而破灭。这样既加深了两国的矛盾，又使得齐桓公错误地认为鲁国不堪一击，所以最终酿成了长勺之战的爆发。