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孔子再次来到卫国的时候，卫国已换了一位国君。新君卫出公跃跃欲试，很想干一番事业。因为他自己觉得被立为君是很侥幸的，地位不稳固，亟须贤人辅佐。当年卫灵公太子蒯聩逃亡，卫灵公很生气，想立小儿子郢为太子。郢不愿意。卫灵公死后，南子想立郢，郢说：“太子蒯聩的儿子辄不是在国内吗？我不够资格当国君。”坚决推辞。南子没有办法，只好立辄，这就是卫出公。
子路对孔子说：“如果卫君请你掌政，你上任后第一件事是干什么？”孔子说：“正理百事的名分。”子路疑心孔子讥刺卫出公名分不正，不当立，说：“这样吗？你真是好幻想，不务实际啊。名分怎么正呀？”孔子微有些责备：“你太不守规矩了。名不正则言不顺，言不顺则事不成，事不成则礼乐不兴，礼乐不兴则刑罚不适中，这样民众将忧忧惶惶，不知干什么是对干什么是错。君子做事要有明确的道理，绝不能苟且从事。”其实孔子对卫出公的名分倒没看法，既然他是灵公夫人所立，就是符合礼法的。他只对子路忽视基本原则有些生气。况且卫出公还没派人请他呢。这天卫国大夫孔文子倒先来了。一进来就问孔子行兵布阵之事，孔子很不高兴。他觉得卫国君臣上下真没多大改变，出仕的想法又减弱了几分。正巧鲁国派使者来请他回国，他立刻决定回乡，为他无时不在想念，但不好意思返回的祖国好好效力。
原来冉求回鲁国后，马上被季康子委以重任。正巧几年后，鲁国和齐国打仗，鲁国大败齐兵，冉求在这次战役中立了大功。季康子说：“你打仗的本事是学来的，还是生下来就有的。”冉求说：“孔子教我的呀。”季康子惊讶地说：“孔子还会打仗？这可没听说过，他到底是怎样的一个人呀！”冉求说：“他是一个没有对手的大贤人。如果用他，全国都会沾光，国君的名气也会大增，在鬼神面前他也丝毫不差。不过他是不喜欢砍砍杀杀的，我这样打了胜仗，即使为此加官晋爵，他也会很轻蔑。”季康子说：“我想把他请来，怎样？”冉求说：“当然很好啦。但愿不要老听信小人谗言不重用他就好了。”
孔文子听说孔子要走，赶快来阻拦。孔子坚决要离开，他坐上马车，望着日渐远去的卫国城阙，叹道：“鸟能够选择好树栖息，树难道能选择好的鸟吗？卫国终究不是良木啊！”
孔子在外过了14年，终于回乡了。这年是鲁哀公十一年。但是孔子多少有些想错了。季康子根本没多大兴趣用孔子。他问孔子：“怎么才能搞好国家。”孔子说：“为政关键在于一个正字。上下尊卑秩序正了，国家没有搞不好的。”季康子看孔子还是老一套，不大高兴。但又不能发作，只好不理他，把他搁起来，不打算授他官职。孔子知道鲁国最终不能用他，也就打消幻想，退居在家，专心著书了。
这时候中原各国征战越来越厉害，所谓天下共主的周天子也更加有名无实了。孔子认为这是国家动乱的根源，非常难过，他决定把散乱的周室礼乐材料好好搜集起来编成一书，让人们读了能知上下礼仪。又把有名的《易》这部书中隐晦的道理解释出来，写成短文，附在书后。另外还给《书》做了传解，附在每篇的前面。在整理过程中他深痛材料散失太厉害。比如对礼的缺失，他说：“夏代的礼我是能说说的。但是从夏的后嗣杞国那里得不到什么有用的东西。殷代的礼我也能谈谈，从殷的后嗣宋国那里也找不到有价值的材料。如果杞宋两国的材料充足，我就能把礼谈得很好了。”他纵观商代和夏代礼仪制度的兴废，了解了它们之间的继承性，说：“从这里可以看出百年之后的变化。因为他们一个重文采一个重实质。周代可就不同啦。它借鉴了前面二朝的特点，能文能质，内容齐备充实。我向往周代文化。”
孔子还整理了他很精通的古乐。他曾说：“自从我回到鲁国之后，鲁国的雅乐和颂乐才渐渐有了次序。”他对鲁国乐师说：“乐这东西很有奥妙，让人回味无穷。刚演奏的时候，众音齐盛，然而显得庞杂无序，再接着就应该纯正和谐一些，音节也应逐渐鲜明，最后条理严密。这才是乐的最高境界。”
古代有留传下来的诗歌3000多篇，孔子把那些不好的和重复的删掉，选了305篇编成一集，就是《诗》。上自契、后稷，中述殷周之盛，到周幽王周厉王时候为止。孔子认为天下就像一个家庭一样，首先要做到和睦。在家庭中，和睦首先从夫妇开始。夫妇有别，也就是夫妇各守本分，才能不乱。而在一国中，国君和皇后就像一对家庭中的夫妇。他们关系好地位不乱则可为天下表率，臣下效之，尊卑有序，国家则安定。所以，孔子把《关雎》这篇刊为《诗》的第一篇。
孔子以《诗》、《书》、《礼》、《乐》传教，学生一共有三千余人。最好的有72个。在孔子门下，按照德行尺度来说：颜渊、闵子骞、冉伯牛、仲弓是最好的；治国才能最强的有冉求、季路；口辞辩给，能应对四方的有宰我和子贡。文学方面子游、子夏最优秀。他曾经评价他的学生说：“子张才气过人，可惜喜欢文过饰非。曾参稍嫌鲁钝，高柴有些愚直，子路脾气太躁，办事鲁莽。颜回过于聪明，恐为非福。子贡喜欢做生意，但很有见识，猜什么一猜就中。”
孔子经常教导学生要做到四点：文，行，忠，信。要摒弃四点：任性，专断，固执，自负。要谨慎三点：齐，战，疾。孔子教导学生在学习中要勤于思考，学生有疑难他从不立刻回答，叫学生自己尽量解决。实在不行，他才稍加点拨。他说：“如果不这样，你对问题哪能思考得那么仔细而有深度呢？我告诉你，因为你自己没好好想过，恐怕过一会儿就忘记了。”
在不同的场合，对待不同的人，孔子都特别温和。对于乡里的人，他的表现就像一个不善言谈的老农。在宗庙等庄严场合，他言辞稳重。如果听到国君召唤，不等马车完全备好立刻就走。
孔子还重视养生之道。他认为人的生命不应当随意浪费，是上天赐给的，应该发挥上天赋予自己而应当发挥的作用。但是他对天命的无常有时特别不理解。在早年孔子经受的一次重大打击是爱徒冉耕的早亡。他患了麻风病，奄奄待毙。孔子赶去看他，冉耕把房门闩上，不让孔子进去，因为怕传染给老师。孔子从窗口握住冉耕的手，悲愤莫名，潸然涕下，叫道：“这难道是天命吗？像这样贤德的人竟然会患这样的恶疾。这难道是天命吗？”
对于腐败的鱼肉，孔子不动筷。席子没摆正，不坐。他还能充分理解别人，比如坐在服丧的人身边吃饭，他几乎不敢吃饱。因为他觉得自己津津有味地品尝美食对于邻桌因丧亲而不思食的人来说是多么残酷啊。他曾对学生说：“我的道用一个字可以概括，就是‘恕’字。”学生问：“什么叫恕。”他说：“己所不欲，勿施于人。”这其实是一种极高层次的修养啊。自己所不想的，不要强加在别人身上。不但人，其实对整个宇宙万物来说又何尝不该如此？宇宙间再没有比它更大的人生哲理了。如果每个人都能做到这点，世界将是友爱的世界。如果一个人能做到这点，哪里还有什么忧愁和烦恼呢？
孔子不但教导学生好好学习，他自己更是身体力行。任何人比他强一点，他都虚心受教。他一生有很多老师：老子、蘧伯玉、晏婴、老莱子……不胜枚举。别人看见孔子博学无双，猜想没人能当他的老师，不知他的知识是谁教的。其实“圣人无常师”，他到处求学，只不过没有固定的老师罢了。
孔子时常鞭策自己不能放松学问和道德的培养。他说：“品德不善，学问不修，听见好的不能学，自己错了不肯改，是我心里最怕的。”他自己有错，别人指出，马上改正，毫无愠怒之色。他的弟子子游当了武城地方的长官，请孔子去参观，孔子看到这个小邑一派平和景色，家家户户还响起弹琴唱歌声。孔子心里挺高兴，笑着对子游说：“杀鸡用得着牛刀吗？武城这小地方，也值得用礼乐教化吗？”子游答道：“我曾经听夫子说过，‘君子懂礼教则知道爱人，小人懂礼教则容易安分守己’。武城虽然小人很多，但恐怕也应该这样教导吧。”孔子对左右弟子说：“你们听到没有，子游的话很对。我刚才说的是开玩笑罢了。”孔子还特别高兴别人能看出他的缺点，他认为这是一个人修养越来越高的表现。“君子的错误，就像天上太阳出现蚀缺一样，人家都能看到，错误一改正，就如同日食过去了一样，大家照旧仰慕他。”
孔子就是这样严于律己，勤学深思。弟子们都对他五体投地。子贡曾说过：“夫子的文采彰明，我还勉强能看得到，而夫子一谈到天道和命运，哲理特别深奥，我简直摸不到门了。”聪明如颜回，也叹道：“越看越高，越钻越坚，看似在前面，忽然就到后面去了。夫子就是这样伟大而不可捉摸。夫子以学问道德教诲我们，似乎有魔力，想不跟从也不行了。但是即使竭尽我的才力，也别想赶上他。想找到他勤思好学的道路，也不知怎么找。”孔子乡里的人们都说：“孔子真伟大啊！似乎样样都懂。”孔子听了这话，谦虚地说：“我能有什么本事呢。拿六艺来说吧，我是掌握了射箭还是掌握了驾车呢。如果硬要说我掌握了一样，那也许只能驾驾车吧。”