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枪械自诞生以来已经走过了700多个春夏秋冬。据史料记载，公元1259年，中国就制成了以黑火药发射子窠（铁砂、碎瓷片、石子、火药等的混合物）的竹管突火枪，这是世界上最早的管形射击火器。随后，又发明了金属管形射击火器——火铳，火铳的出现，使热兵器的发展进入一个新阶段。
火药技术和金属管形火器在13世纪开始传入欧洲，并在欧洲获得了快速发展。到15世纪时，西班牙人研制出了火绳枪。火绳枪从枪口装入黑火药和铅丸，点火机构是一个简单的呈C型的弯钩，其一端固定在枪托一侧，另一端夹着一根缓燃的火绳。
由于火绳雨天容易熄火，夜间容易暴露，在16世纪后，意大利人又发明了燧发枪。最初的燧发枪是轮式燧发枪，用转轮同压在它上面的燧石摩擦点火，以后又出现了几种利用燧石与铁砧撞击点燃火药的撞击式燧发枪。同火绳枪相比，燧发枪具有射速快、口径小、枪身短、重量轻、后坐力小等特点，逐渐成为军队的主要武器。
竹管突火枪和火铳
1520年，德国铁匠戈特发明了直线式线膛枪，又称为来复枪。来复枪将膛线由直线形改为螺旋形，这样可使出膛的铅丸高速旋转，飞行更加稳定，从而提高了射击精度，增加了射程。1776年，英国人帕特里克·弗格森制造了新的来复枪，除在枪膛内刻上了来复线外，又在枪上安装了调整距离和瞄准的标尺，从而提高了射击命中率。
19世纪初，人们发现了雷汞以及含雷汞击发火药的火帽。把火帽套在带火孔的击砧上，打击火帽即可引燃膛内的火药，这就是击发式枪机。1812年，法国出现了弹头、火药和纸弹壳组合一体的定装式枪弹，于是，人们开始从枪管尾部装填弹药。
1835年，普鲁士人德莱赛成功发明了后装式步枪，他把自己造的枪称为“针枪”。在使用时，射手用枪机从后面将子弹推入枪膛，在扣动扳机后枪机上的击针穿破纸弹壳并撞击底火，引燃发射药将弹丸击发。
1867年，德国制造了世界上第一支使用金属外壳子弹的机柄式步枪。这种枪有螺旋膛线，使用定装式枪弹，操纵枪机机柄可实现开锁、退壳、装弹和闭锁。
击发式枪机
19世纪末开始出现了自动枪械，并被应用到第一次世界大战之中。1884年，第一种现代意义上的自动枪械研制成功，这就是著名的马克沁重机枪。在索姆河战役中，德国使用马克沁机枪对冲击德军阵地的英法联军扫射，使英军一天的伤亡就达到近6万人。马克沁机枪一战成名，在此役之后各国军队纷纷开始装备，并被称为最具威慑力的陆战武器。于是自动枪械开始取代手动枪械，成为战场上崛起的一颗新星。
有了第一次世界大战的前车之鉴，在第二次世界大战中参战各国都装备了大量的自动武器，主要为机枪、冲锋枪和半自动步枪。这个时期传统的拉栓式步枪火力明显严重不足，逐渐被新发展出的半自动步枪和自动步枪所取代。在第二次世界大战前期单兵火力较弱的情况下，手枪在夜战和近战中也发挥着一定的作用。
第二次世界大战结束之后，枪械设计和制造工艺得到飞速发展。现代步枪以突击步枪、狙击步枪、自动步枪和卡宾枪为主，机枪以重机枪、轻机枪和通用机枪为主，而冲锋枪在军事上的用途已经逐渐被突击步枪和卡宾枪取代，目前主要装备特种部队和警察部门。
马克沁重机枪
被西方国家广泛使用的美制M4卡宾枪
随着科学技术的发展，未来的枪械或许已经不再仅限于依靠火药产生杀伤力，激光和电磁或许会成为现代枪械的接班人。