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手枪的最早雏形出现在14世纪初，几乎同时出现在中国和普鲁士（今德国境内）。
中国最早出现的手枪是一种小型的铜制火铳──手铳。它口径一般为25毫米，长约30厘米。使用时，先从铳口填入火药、引线，然后塞装一些细铁丸，射手单手持铳，另一手点燃引线，从铳口喷射铁丸和火焰杀伤敌人。中国手铳的出现可以看作是手枪的最早起源。
1331年，普鲁士的黑色骑兵使用了一种短小的点火枪，骑兵把点火枪吊在脖子上，一手握枪靠在胸前，另一手拿点火绳引燃火药进行射击。这种点火枪是欧洲最早的手枪雏形。
欧洲最早的手枪雏形
1835年，美国人柯尔特发明了装有底火撞击与线膛枪管的左轮手枪，这是第一支真正成功并得到广泛应用的手枪。它作为武器，在1861—1865年的美国南北战争期间得到迅速发展。
1873年，柯尔特11.44毫米后装式单动左轮手枪被美国陆军正式采用。由于左轮手枪对瞎火弹处理十分简便，安全可靠，至今美国和其他一些国家仍有使用。
早期的左轮手枪和枪弹示意
自动手枪又可分为半自动手枪和全自动手枪两种。半自动手枪又称为自动装填手枪，由于半自动手枪使用最为广泛，习惯上也称为自动手枪；全自动手枪可以打连发，因此又称作冲锋手枪。
自动手枪的口径通常为7.62～11.43毫米，以9毫米为多见；长200～300毫米，重约1000克，大多采用装于握把内的弹匣供弹，最常见的容弹量为8发，打单发时，射速约40发/分钟，有效射程约50米。为便于说明，本节以下内容涉及的半自动手枪和全自动手枪统称自动手枪。
TIPS：
由于冲锋手枪重量大，连发精度差，火力不及冲锋枪，因此，尚未被广泛采用。
1889年毛瑟手枪的问世，确立了自动手枪的结构原理。1893年，德国制造了第一支实用的博尔夏特7.63毫米自动手枪。德国人鲁格对该枪又进行了改进，成就了世界闻名的鲁格P08手枪。
鲁格P08手枪从1908年起装备德国军队长达30年之久。在两次世界大战期间，自动手枪得到了很大的发展，出现了许多结构新颖、性能优良的自动手枪，如美国柯尔特公司的M1911手枪，比利时FN公司的M1935手枪，苏联的TT手枪，以及意大利伯莱塔公司的M1934手枪等。
