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本章是解释第三个纲领——“止于至善”。当中分为四节。
首节援引《诗经·玄鸟》及《诗经·绵蛮》，说明禽鸟尚且知道选择其归宿（这里指居所），反而一般人却不知道选择其归宿（这里并非指居所，而是指人生目的）。
次节通过《诗经·文王》，说明道德君子以达致至善为人生目的。所谓至善，是指充分实现人的道德本性。具体来说，后者是实现人的伦理的责任，可分为五方面：身为君主者，须实现仁义；身为臣子者，须实现恭敬；身为儿女者，须实现孝顺；身为父亲者，须实现慈爱；身为庶民者，须实现诚信。
第三节，通过《诗经·淇奥》，说明要达致至善的境界，必须自觉努力，不断切磋琢磨，包括努力学习及身体力行。
末节以《诗经·烈文》表述人们对古代贤君的缅怀。当中表达出儒家的义利之辨的思想：道德君子讲求的，是亲亲仁人的道德价值（义）；一般人士讲求的，是物质享受的感官满足（利）。
《诗》云
：『邦畿千里
，惟民所止
。』《诗》云
：『缗蛮黄鸟
，止于丘隅
。』子曰：『于止，知其所止，可以人而不如鸟乎
？』
《诗经·商颂·玄鸟》说：“君主统治的广大疆域，是人民居住的地方。”《诗经·小雅·绵蛮》说：“鸣叫着的黄鸟，栖息于山丘的一角。”孔子说：“小鸟对于自己居住的地方，尚且知所选择；为什么人比鸟还不如呢？”
《诗》云
：『穆穆文王
，于缉熙敬止
。』为人君，止于仁；为人臣，止于敬；为人子，止于孝；为人父，止于慈；与国人交，止于信。
《诗经·大雅·文王》说：“周文王仪表端庄，不断彰明德性，恭敬地以至善为他的人生目的。”为人君主的，以仁义为人生目的；为人臣子的，以恭敬为人生目的；为人儿女的，以孝顺为人生目的；为人父亲的，以慈爱为人生目的；与国民相交，以诚信为人生目的。
本节讲达致至善——充分实现人的道德的本性，是从不同的人伦关系立论，这种讲法是重要的，因为至善只是大原则，在实践时，人伦关系是须考虑的重要具体因素。人的社会身份有许多，一般儒家经典讲五伦：君臣、父子、兄弟、夫妇、朋友，这里则只讲及君臣、父子及朋友三伦，但都已触及家庭、社会、国家等不同的层面。每个人如能实现他在不同层面的道德责任，便已是实现自己的道德的本性。这样讲成德工夫较容易令人理解及实践。
《诗》云
：『瞻彼淇奥
，菉竹猗猗
。有斐君子
。如切如磋，如琢如磨
。瑟兮僩兮
，赫兮喧兮
。有斐君子，终不可諠兮』者，兮
。』『如切如磋』者，道学也
；『如琢如磨』者，自修也；『瑟兮僩兮』者，恂栗也
；『赫兮喧兮』者，威仪也；『有斐君子，终不可道盛德至善
，民之不能忘也。
《诗经·卫风·淇奥》说：“在淇水的弯曲处，翠绿的竹子长得美丽茂盛。有位文质彬彬的君子，讲论学问有如治理兽骨象牙，不断切磋；道德修养有如治理玉器石块，反复琢磨。他的外表严谨刚毅、光明宽大，令人难以忘怀。”说他“有如治理兽骨象牙，不断切磋”，是指他的讲论学问；说他“有如治理玉器石块，反复琢磨”，是指他的道德修养；说他“严谨刚毅”，是指他的戒惧态度；说他“光明宽大”，是指他的威严的仪表；说他“令人难以忘怀”，是称道他的道德工夫已达到至善境界，使人们毕生难忘。
《诗》云
：『於戏前王不忘
！』君子贤其贤而亲其亲，小人乐其乐而利其利
，此以没世不忘也
。
《诗经·周颂·烈文》说：“啊！人民永远不会忘记先王。”贤君尊敬贤人，以及亲爱亲属；庶民爱好快乐，以及享受利益。虽然先王已经去世，但人们却永远不会忘记他们。
这里说“君子贤其贤而亲其亲，小人乐其乐而利其利”，可说是儒家的义利之辨思想的进一步确认，这是儒家伦理学的重要思想，能将道德与利益清楚区分开来。
儒家的义利之辨思想由孔子开始：“君子喻于义，小人喻于利。”（《论语·里仁》）后来为孟子所继承：“王何必曰利，亦有仁义而已矣。”（《孟子·梁惠王上》）儒家讲义利之辨只是讲出道德的基础在于仁义（即道德心或道德理性；用孟子的话来说，即善性），而不是利益，后者与道德不相干。这种将道德与利益区分的思想，符合我们日常生活的反省，是伦理学中重要的学说。
这种思想，常被人误解为排斥利益而流于禁欲主义（认为讲求欲望满足或即利益是邪恶的），但事实并非如此，因为儒家从来不排斥利益，讲义利之辨只是讲出道德的基础在于仁义而非利益，后者在价值上是中性的。如孔子说：“富与贵，是人之所欲也，不以其道得之，不处也；贫与贱，是人之所恶也，不以其道得之，不去也。”（《论语·里仁》）他的意思是富贵等利益若得之有道，是可取的，不必加以排斥。因此，为避免误解，这种思想宜称为“义先利后”说，即仁义只是在道德上较利益优先，而不是指仁义是道德的，而利益则是不道德的。