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邓小平同志在谈到“一国两制”时曾经说过：“历史上不是没有这样的先例。”也就是说，“一国两制”是自古就有的。分封诸侯的西周时期是典型的一国多制，国中之国都是周天子的臣民。到了东周末年，五霸纷争，战火不断，楚国雄踞南方，封建制与奴隶制共存，直到秦朝统一六国之后，封建制彻底取代了奴隶制。在秦朝之后将近一千年的历史中，中国实行一国一制的中央集权的封建制度，为后来的封建王朝郡县制的建立提供了一个范本。
公元398年，鲜卑族拓跋部贵族首领拓跋珪（即魏道武帝）建立北魏王朝，北魏政权在鲜卑族内部及故地上实行的是奴隶制度，在中原地区继续实行封建制度，形成了“胡风汉俗”的“一国两制”的政治格局。公元494年，北魏结束了“一国两制”的政治格局。
孝文帝迁都洛阳，全面改革鲜卑习俗，将鲜卑姓改为汉姓，用汉语代替鲜卑语，用汉服代替鲜卑服，北魏改革后，成为一个强大、统一的封建制国家。
在北魏之后的唐、宋、辽、金、元、明等朝代，均实行了不同程度的“一国两制”制度。其中唐、宋、明这几个朝代，均是因为边境少数民族统治政权的存在而实行“一国两制”制度，即中央政权为封建制，少数民族部落可维持原有的奴隶制，两种制度在不同区域同时存在并实行。辽是由游牧民族契丹人所建的，契丹本民族处于奴隶制状态，立国以后，国家实行封建制和奴隶制两种统治制度。公元938年，辽太宗就实行了“北南面官制”的“一国两制”制度，即“以国制治契丹，以汉制待汉人”。
辽代的“一国两制”制度实行了长达200年之久，不仅巩固和发展了封建制度，而且还促进了契丹族的繁荣。在辽之后的金、元两代，这种“一国两制”的制度继续被沿用，并逐渐发展。