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所谓府兵制，指的是从北魏到隋唐时的一种军事制度。府兵制既不同于战国秦汉的普遍征兵制，也不同于东汉三国的世兵制，而是一种融合了鲜卑兵制和汉人兵制特点的新军事制度。
陈寅恪先生认为：“府兵制之前期为鲜卑兵制，为大体兵农分离制，为部酋分属制，为特殊贵族制；其后期为华夏兵制，为大体兵农合一制，为君主直辖制，为比较平民制。其前后期分划之界限，则在隋代。周文帝、苏绰则府兵制创建之人，周武帝、隋文帝其变革之人，唐玄宗、张说其废止之人，而唐之高祖、太宗在此制度创建、变革、废止之三阶段中，恐俱无特殊地位者也。”
这段话简要地概括了府兵制的流变过程。
早期的府兵制来自鲜卑的兵农分离制度。自从“永嘉之乱”以来，天下大势由五胡乱华逐渐走向汉胡融合。五胡中的鲜卑拓跋部建立了北魏王朝，统一了中国北方。六镇之乱让北魏的统治摇摇欲坠，最终分裂为高欢控制的东魏（后来演变为北齐）与宇文泰控制的西魏（后来演变为北周）。为了克服土地与兵力上的劣势，宇文泰于大统八年（公元542年）将流入关中的原六镇官兵与当地的鲜卑各部族整编为六军。此举为府兵制的正式形成打好了基础。
第二年，西魏与东魏展开激战，西魏君在洛阳邙山惨败，伤亡甚多。为了补充兵力，宇文泰在数年中不断将关陇豪强的乡兵部曲收编入官军，并提拔各州郡的望族豪强为乡帅。这与宇文泰的“关中本位政策”是一脉相承的。
后来，宇文泰在西魏建立了正式的府兵组织系统。先是模仿拓跋鲜卑的八部制度，设立了八柱国为执政轴心。其中，西魏宗室出身的柱国元欣徒有虚名而没有兵权，而八柱国之首宇文泰是全军统帅，其余六柱国则分别下辖两个大将军，共计十二个大将军，分统二十四支府兵。
诚如陈寅恪先生所言，此时的府兵制还保留着浓厚的鲜卑部落兵制色彩。西魏恭帝元年（公元554年），朝廷特赐分管府兵的各将领鲜卑姓氏，以示恩宠。这些姓氏源于北魏前期大小部落，可见西魏统治者把府兵诸将默认为这些早已解体的部落的继承人。各将所辖的府兵军人，也纷纷改从自家主将的鲜卑姓氏。
与同时期其他军制相比，这种具有鲜卑特色的府兵制，具有高度组织性，让西魏爆发出了很强的战斗力。
陈寅恪先生曾经对府兵制点评道：“若骑射并论，自必师法胡人，改畜胡种之马，且任胡人血统之人主持牧政。（中略）至军队组织，则胡人小单位部落中，其酋长即父兄，任将领。其部众即弟子，任兵卒。即本为血胤之结合，故情谊相通，利害与共。远较一般汉人以将领空名，而统率素不亲切之士卒者为优胜。”
西汉名将陈汤曾经说“胡兵五而当汉兵一”，即五个胡人士兵的战斗力才相当于一个汉军士兵。这在很大程度上是因为汉军武器装备精良。但陈汤还说胡兵使用同样的武器装备时，也是三个才顶一个汉兵的战斗力。然而，自从五胡乱华以来，胡人兵马拥有超过汉人士兵的战斗力。
游牧民族先天擅长骑射是一方面，另一方面胡人的部落兵制也具备某些优越性。在鲜卑部落兵制中，部落酋长既是统兵大将，也是大家长。部众多有血缘之亲，感情深厚，能与将领同生共死。而普遍征兵制的士兵多为临时征发，与将军关系要疏远得多。打顺风仗时也许战斗力不差，而一旦战况不利，就会树倒猢狲散。这就是宇文泰借鉴鲜卑部落兵制组建府兵的主要原因。
关陇集团正是靠着掌握府兵来巩固权势的。毫不夸张地说，府兵就是关陇集团的力量之源。北周、隋朝都继承了西魏的府兵制，并凭借组织严密、能征善战的府兵东灭北齐、南平陈朝，而府兵制也因此发展到了巅峰阶段。
然而，隋朝开皇之治的到来，让府兵制不得不做出调整。早期府兵制是兵农分离，农民专心生产，战士专心打仗。以战斗为生的大批府兵将士失去了用武之地，如果不能妥善安置，不仅会给朝廷带来沉重的财政负担，还可能成为新的乱源。于是隋文帝革新府兵制，改“兵农分离”为“兵农合一”。府兵平时为农，战时才接受国家征召，自备武器、马匹、衣物等随军出征。由于成为府兵能获得均田制等配套优惠待遇，不少人加入府兵。但在和平年代，府兵以生产为主，承平日久，军事素养大大下降，导致战斗力不断衰退。
尽管隋末大动乱让李唐的府兵获得了表现机会，但府兵制在贞观年间依然走向废弛。
唐太宗时期的外战不少，但在贞观四年（公元629年）前，太宗的主要兵力来自山东豪杰集团。在此之后，他为了挽回府兵制衰弱的势头，一面重用异族将领充实府兵，一面扩大府兵规模。但府兵制的衰弱依然不可避免。天下已定，兵农合一，承平日久，兵不堪用。腐化的府兵越来越难以满足军事需求，而凭借军事力量掌权的关陇集团，也随着府兵制的衰弱渐渐丧失了主导权。
在贞观之治的大环境下，社会安定，百业兴旺，经济发达，文化昌盛。关陇集团之前多以军功资望晋升，但唐朝用人标准随着战事减少而渐渐不再以军功优先，而是以文化为主，从而使得科举制有了长足的发展。
唐太宗打天下时不仅有关陇集团撑腰，还得到了李勣、房玄龄等山东豪杰的支持。山东豪杰是当时唯一可与关陇集团抗衡的军事集团。在唐高宗时期，长孙无忌等人排挤山东豪杰，试图维护关陇集团的优势地位，但是府兵制的衰败，使得以此为根基的关陇集团也开始松动，军队实权发生了转移，山东豪杰在朝中的影响力日益增加。
陈寅恪先生指出，武则天之所以能从关陇集团的封锁中突围，就是因为她得到了李勣为首的山东集团的支持。他说：“武氏之得立，主要原因是在李世勣赞助。世勣在当时为军事力量之代表，高宗既得此助，自可不顾元舅长孙无忌等关陇集团之反对，悍然行之。然武则天之得立为皇后乃决定于世勣之一言，而世勣所以不附和关陇集团者，则以武后与己身同属山东系统，自可不必反对也。”
无论是唐高宗还是武则天，都是凭借山东集团的力量来抗衡关陇集团的。力倡科举取士，使得武后获得了广大寒族民众的支持，而开设武举又扩宽了军事人才来源，致使养尊处优的府兵逐渐被募兵所取代。唐玄宗开元年间，府兵制正式被废除，关陇集团失去了赖以生存的军事力量，从而渐渐淡出历史舞台。