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铅笔是使用起来最简单且方便的工具。初学者常从使用铅笔开始练习绘画，其主要原因是铅笔在用线造型中可以较为随意地修改，又能较为深入细致地刻画细部，有益于表现严谨的形体和深入反复地研究。铅笔的类型有H型与B型，“H”与“B”是用来区分铅笔芯软硬度的。B前面的数字越大，笔芯就越黑越软；H前面的数字越大，笔芯就越硬，颜色也越浅。
想要画出好看的作品，除了掌握铅笔、橡皮和其他辅助工具的使用方法以外，还需要对画纸有所了解。纸张表面的纹理、颗粒会影响到作品所呈现的质感。一般来说，表面有纹理的纸张都可以用来创作素描画。
