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NLP的创立归功于两位美国人：理查德·班德勒（Richard Bandler）和约翰·格林德尔（John Grinder）。
美国加州圣克罗市的加州大学校园是NLP的发源地。理查德在那里读大学，在一次偶然的机会中认识了家庭治疗（Family Therapy）大师维吉尼亚·萨提亚（Virginia Satir）。稍后，理查德受雇把维吉尼亚在加拿大做的为期一个月的工作坊的内容制成录音带和文字记录，这份工作花了理查德几个月的时间。通过整理这些资料，他学会了维吉尼亚在辅导过程中所运用的声调和行为模式。理查德还参与了完形疗法（Gestalt Therapy）创始人弗里茨·珀尔斯（Fritz Perls）的最后一批手稿的编辑工作，这批手稿成为了《The Gestalt Approach》一书的内容。另外一本关于弗里茨的技巧的书《Eye Witness to Therapy》，其实就是由弗里茨授课时录下的录像带编辑而成的。理查德的工作是确保书中的文字记录正确无误，他用了几个星期的时间看这些录像带。整理工作结束后，他也掌握了弗里茨的语言和行为特色。
掌握了这些能力，理查德在加州大学的校舍内组织了多个完形疗法研究小组。
约翰·格林德尔，另一位NLP的始祖，是当时在加州大学教授语言学的教授，已经出版了几本关于语言学的书。
理查德告诉约翰，他注意到潜意识的意念和构词过程，想与约翰合作发展出一套沟通上的“文法”。他们首先用维吉尼亚的录像带做研究（这些录像带的内容后来编成《Changing with Families》一书出版）。他俩很快就发现维吉尼亚的一些惯用语言技巧，并将其归结成一些模式，这就是“检定语言模式”的前身。他俩还发现维吉尼亚对一些受导者多用视觉型文字，对另一些受导者多用听觉型文字，对其他一些受导者多用感觉型文字。维吉尼亚自己听他俩这样说才知道自己工作的模式是如此。这也就是NLP里“内感官”部分的前身了。
这些资料，在1975年被辑成一本书出版：《The Structure of Magic》（上下卷）。1976年理查德和约翰决定用NLP来命名他们发现、总结和创造的这门学问，于是NLP诞生了。两人成为了一群学生的中心，这群学生现今都是NLP世界中的顶级大师了，包括大卫·戈登（David Gordon）、朱迪·德罗齐耶、罗伯特·迪尔茨、史蒂夫·吉利根（Steve Gilligan）等。因此，NLP的学问开始发展和传播开去。
经过美国的著名学者格雷戈里·贝特森（Greogory Bateson）的介绍，理查德和约翰去美国亚利桑那州菲尼克斯城研究米尔顿·埃里克森（Milton Erickson）的催眠疗法。理查德和约翰运用他们已经掌握的学习（模仿）方法，很快就成为催眠高手。米尔顿对NLP有很大的影响，理查德和约翰出版的《Patterns of the Hypnotic Techniques of Milton H.Erickson.M.D》一书，成为催眠治疗界里很有地位的学术书籍。
1981年，理查德与约翰分手，成立了自己的NLP组织，推广他的DHE概念（Designed Human Engineering）。虽然他的才华和能力为人所公认，但经常引发一些备受争议的事情。他把研究NLP的焦点放在能够使一个人改变的技巧上，很注重技巧的结构与效果的关系，他与其弟子的课程体系，被称为NLP里的“结构派”。
约翰与朱迪·德罗齐耶成立了“Grinder,DeLozier and Associates”公司，继续教授NLP。他们在1987年出版了《Turtles All The Way》一书，是NLP领域内的另一本经典之作。1989年，约翰决定改变方向，转为专注于企业方面的顾问工作，中断了与朱迪的合作。
朱迪继续她本来的方向，在1990年与罗伯特·迪尔茨及已逝的托德·爱普斯坦（Todd Epstein）成立NLP University。每年夏天，他们都在加州大学圣克罗市的校舍内举办各种NLP课程，在一年的其他时间里，她被邀请去世界各国主持各种NLP活动和教学。约翰、朱迪与本书下面所提到的NLP大师们，认为NLP的力量很大，需要有配合的心态去确保懂得NLP的人运用NLP去促进人与人之间的平衡、和谐和尊重。他们推广的课程很强调整体平衡：在系统里的每一个成员都得到充分的尊重，所以，他们的课程体系被称为NLP的“系统派”。我认为我的课程属于这个派别。
香港徐志忠神父在1979年去美国完成NLP文凭课程的学习，之后经常参加NLP课程。他应该是香港最早接触这门学问的人，他不遗余力地推广NLP，被尊为“香港NLP之父”。在20世纪90年代，徐神父每年都在香港举办NLP文凭课程，由朱迪签发文凭。徐神父学贯中西，除NLP外，也研究其他多种学问，并且创造让众人分享的机会：邀请国外名师到港任教，或是亲自主持课程。1997年他决定不再举办NLP执行师文凭课程，1998年由我与Leo Angart合作继续办下去。1999年我退出了合作，并且在同年年底开办了具有特色的全中文NLP及格执行师文凭课程。
理查德和约翰的第一代弟子中很多已经成为当今的顶级大师，可能在某些方面已经超越了他们的老师，这些大师包括：
◇罗伯特·迪尔茨被很多人认为是对NLP最有贡献的一个人。他在1991年整理和发表“理解层次”（Logical Levels）的概念，这是他发展的众多概念和技巧中最具影响力的内容之一，他出版了十余部书，每年与朱迪在美国加州NLP University主持多个课程。
◇朱迪·德罗齐耶在美国加州的NLP University与罗伯特·迪尔茨主持多个课程，被公认为NLP界里的大师之一。她处世低调，为人非常随和，同时充满热情和阳光般的温暖。
◇蒂姆·哈尔布姆与苏丝·史密斯在1980年成立Anchor Point Institute，这是美国最早提供NLP执行师文凭班的学府。他俩合作多年，研究出很多重要的心理辅导技巧。他俩的发展创新能力很强，近年与罗伯特·迪尔茨合作开办的“健康文凭课程”（Health Certificate Program），被公认为最高级别的NLP课程，这是因为在学习此课程之前需先完成高级NLP执行师文凭课程。蒂姆·哈尔布姆在跟信念有关的技巧、催眠和教练技术上有非常大的成就。他现在与夫人主持美国加州NLP及教练技术学院（The NLP and Coach Institute of California）。
◇尼克·莱弗士（Nick Le Force）是一位处世非常低调但功力很高的导师，他的专长是催眠，拥有多个临床催眠治疗的导师资格证书，被美国专业催眠治疗师评审员学会（ACHE）委任为监考员及课程评估委员。他在教练技术、沟通技巧方面的NLP应用很成功。
◇大卫·戈登以隐喻（metaphors）和模仿（modeling）闻名，每年在美国都举办课程。
◇史蒂夫·吉利根是著名心理治疗师，是米尔顿的出色弟子之一，他的催眠治疗工作坊，在催眠界被认为是最高水准的课程之一。史蒂夫在加州罗省举办课程。
◇罗伯特·麦克唐纳（Robert MacDonald）也是著名心理治疗师，他对犯罪心理、家庭虐待等问题有研究，在业内拥有很高地位。
◇塔德·詹姆斯（Tad James）发展出“时间线疗法”（time line therapy）。他在夏威夷和美国西岸举办课程。他的催眠功力也很高。
◇莱斯丽·卡梅伦（Leslie Cameron）是理查德的前妻。她发展出很多现今NLP里常见的技巧，例如处事模式（meta program），她有几本关于情感关系辅导和NLP技巧的书在NLP业内很有地位，例如：《The Imprint Method》《Know How》《Solutions》《Emotional Hostage》，她在1989年退出，不再活跃于NLP圈子之内。
在华人圈中，现在已经有很多位NLP培训师了。中国台湾的陈威伸先生参与了五十多本NLP书籍的翻译和出版，功不可没。
著名的培训师安东尼·罗宾（Anthony Robbins），开始时也是修读NLP，然后从中发展出具有他个人风格的课程，并且自成一派，所以不能仅仅把他看作NLP的一员，但他确实已经是现今世界上收入最丰的培训师之一了。
NLP从诞生到今天只有30年，但已发展成为超过8000学习小时内容的课程。当今世上，没有任何一个人可以全部掌握NLP的学问。NLP的学问已经深入欧美各国，在很多行业里NLP已经是从业人员不成文的必备素质，例如人力资源管理、教练培训、社会工作、心理辅导等。在企业管理、业务销售等领域，已经有无数公司及员工在享用NLP带给他们的帮助。NLP的精神鼓励人们不囿守于旧有的条条框框，所以常被传统的学院派所排斥，在正统学府里未曾建立它应有的地位。今天的NLP，是在学校里学不到、但在生活工作里却非常需要的学问，所以NLP的发展仍会快速地进行。在中国，仅仅是从1999年到2004年的五年中，NLP已经由无人知晓，发展为很多人到处去找“好”的NLP课程去参加的状态了。