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桌子上放着一个苹果，我们通过它的颜色判断出是红的，闻一闻，知道是带有果香气味的，放到嘴里咬一口，知道它的味道是甜的。这些都是我们身体的各项感官所带来的感觉信息。当外界刺激作用于人的感官时，人脑对外界整体的看法和理解，为我们的感觉信息进行组织和解释。但是，是什么告诉我们这是一个苹果而不是其他水果呢？这是来自人的知觉对这些信息进行整体的组织和加工的结果，也就是说，通过圆形外观、红色的表皮、香甜的气味等综合加工和判断，我们会确定这是苹果。
以此我们可以知道感觉与知觉的关系：知觉是建立在感觉的基础上的，如果一个物体没有给我们的感官带来刺激，那么我们就会对它没有感觉，同时也不会存在知觉。如果以苹果为例，放在盘子里的苹果如果没有引起我们的注意，它是红苹果还是青苹果，味道是甜的或是酸的，是大的还是小的，都没有让我们拿起它来去看、去闻、去尝的欲望，那么就会对它“视而不见”，没有知觉，甚至会将苹果判断为其他水果。
因此，知觉是对所感觉材料的加工和解释。知觉要凭借过去的经验，其过程中还包括思维、记忆等的参与，所以知觉对事物的反应和判断比感觉要深入、准确和完整。
知觉主要分为3种：空间知觉、时间知觉和运动知觉。
1.空间知觉
指对物体距离、形状、大小、方位等空间特性的知觉。主要利用双眼的视差，使得视网膜上呈现略有差异的映象，这是观察物体空间关系的重要线索。大小知觉是在深度知觉的基础上对不同远近的物体做出的大小判断。听觉空间知觉，在距离方面主要以声音强度为线索；而要判定声源的方位则必须依据双耳听觉线索。
2.时间知觉
指对时间的客观延续性和顺序性的感知。对于时间的知觉，既来自外部，也来自内部。外部评定可通过计时工具，或者季节环境的周期性变化，如日落日沉；内部评定是通过机体内部的一些有节奏的生理过程和心理活动，如女子的月经等。
3.运动知觉
指对物体的运动特性的感知，估计物体运动的速度，多表现在交通航行、体育运动及军事射击等方面。
错觉是一种特殊的知觉。对客观事物不正确的知觉，我们称为错觉。虽然你眼见，但不一定为实。如服装设计师通过知觉的原理来拉长模特的腿，化妆师或造型师通过知觉的原理来修正脸形，建筑师或室内设计师利用知觉原理创造比实际空间更大或更小的空间等。
我们都熟悉的文章《两小儿辩日》中对错觉进行了生动的描绘：一个小孩说：“太阳刚出来时大如车盖，到中午时分小如盘盂，所以早上太阳离我们更近。”另一个小孩说：“太阳刚出来沧沧凉凉，到中午时分热如沸水，所以中午太阳离我们更近。”在两小孩争论不休时，孔圣人路过，但得知他们争论的问题之后，智者孔圣人竟也无言以对。
伟大的科学家爱因斯坦在他的相对论中曾做出如下比喻：“如果你和一个美丽的姑娘坐上两小时，你会觉得好像只坐了一分钟；但如果你坐在炽热的火炉旁，哪怕只坐上一分钟，也会感觉好像是坐了两小时。”从心理学角度来说，这也可以视为一种时间错觉。
不同的情绪和心态对时间的知觉会表现为过快或过慢，这种对时间的不正确的知觉叫作时间错觉。和美女聊天是甜蜜的体验，人人都希望它能长时间持续下去；相反，在炽热的火炉边烤着，分分秒秒都是煎熬。所以，当人的内心有了愉快的知觉体验时，会感到时间过得快；相反，则感到时间过得慢。在一个星期中度过了星期三，我们会感到时间过得快，在一年中度过了半年，我们也会感到时间飞速，也是这个道理。
据一则新闻报道，有一种人在看东西时会人为地夸大或缩小。例如，看自己的房子和狗屋一样大，看鸟巢却像礼堂一样大。他们可能会将一个空间很小的盒子或箱子当作自己的住所。这种与现实颠倒的错觉现象，又称为爱丽丝仙境综合征。