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北京自周初分封，至今已有3000多年的建城史，即便从建金中都于北京迄今，北京也已经有800多年的历史了。北京的历史，是一部从一个原始聚落、方国诸侯的领地中心，发展成统一的封建国家北方地区的军事重镇，进而上升为全国首都的历程。在不同的历史时期，北京都有辉煌的历史记忆。
在历史传说中，黄帝和炎帝部落结盟在北京西部的涿鹿打败了九黎部落，后来炎帝部落败盟，黄帝部落和炎帝部落又在阪泉之野发生了三次大战，最终打败了炎帝部落。此后，黄帝部落又“北逐荤粥”，并在涿鹿建立了都邑。这是有关北京附近都邑的最早传说。
夏商时期是中国奴隶社会的开端，也是北京地区进入奴隶社会的时期。当夏商王朝在中原进行统治的时候，在今北京地区和河北省北部，正是北方各族在这里聚居，并出现了许多奴隶制小国。燕和蓟便是在商代已经存在于北京地区的两个自然发展起来的小国。
公元前11世纪，周武王灭商以后，为了控制北方，武王便打算利用原来的燕、蓟两国，在幽燕地区建立自己的统治据点。关于前者目前尚无可稽考，仅知其建都于蓟城，周初蓟城的位置虽有歧义，但从郦道元《水经注》和考古发掘看，其遗址应该在今广安门一带。
关于北京建城的历史过程，最能说明问题的，是1995年10月中科院院士、历史地理学家、北京大学教授侯仁之先生为矗立在今广安门立交桥北侧河滨公园内的“蓟城纪念柱”题写的《北京建城记》，其中明确指出：“蓟之得名源于蓟丘。北魏郦道元《水经注》有记曰：‘今城内西北隅有蓟丘，因丘以名邑也，犹鲁之曲 阜、齐之营丘矣。’正以同书所记蓟城之河湖水系，其中心位置在今宣武区广安门内外。蓟城四界，初见于《太平寰宇记》所引《郡国记》（其书不晚于唐代）。所记蓟城‘南北九里，东西七里’，呈长方形。有可资考证者，即其西南两墙外，为今莲花池故道所经，其东西墙内有唐代悯忠寺，即今法源寺。”
公元前221年，秦灭六国之后，建立了中国历史上第一个多民族、中央集权的统一国家，并自称始皇帝。秦建都咸阳，原燕都蓟城变成了秦在北方的一个军事重镇和边贸中心。蓟城的这种地位，到了隋、唐两代愈加突出。隋炀帝、唐太宗都曾将蓟城作为征讨高丽时的军队、粮草集结之地。而在和平时期，蓟城则成了中原地区与北方游牧民族之间的商贸中心。
从地理形式上看，蓟城北枕燕山，西凭太行，东临渤海，位置十分重要。我国历史上中原王朝在与北方游牧民族的长期交往中，有统一也有纷争。汉唐极盛之时，整个漠北、漠南都在中原王朝的直接控制之下，国家是统一的。在这样的情况下，幽州作为汉民族和北方少数民族之间经济、交流的枢纽发挥着积极作用。而当北方少数民族建立政权，幽州便成了中原王朝在东北的前沿军事重镇。可以说，幽州，既是经济文化交流的中心，又是军事争夺的焦点。
契丹政权吞并“燕云十六州”之后，于947年改国号为“辽”，并在幽州城建了陪都。因为这个陪都在其所辖疆域的南部，所以被称为“南京”，又称“燕京”。辽代南京城大体沿袭了唐代幽州城的旧有规模。据史料记载，南京城“周二十余里，城高三丈，宽一丈五尺”，并配置敌楼战橹910座，地堑三重。共设八门：东为安东、迎春，南为开阳、丹凤，西为显西、清晋，北为通天、拱辰。整个城内共有36坊，为居民居住区。大内在城的西南角，幅员五里。正南为启夏门，东 为宣和门，中有元和、仁政、洪政诸殿，又有景宗、圣宗二御容殿。西城巅还有凉殿，东北隅有燕角楼。
而今，辽代的南京城早已湮灭，天宁寺塔是辽南京城幸存的一座建筑。2004年，政府在广安门又竖起了一座标有“燕角”字样的雕塑，告诉人们这里曾是辽南京城燕角楼的所在地。
1115年，完颜阿骨打建立金朝，后与北宋联合灭辽，辽的南京城为宋军所占领，改称燕山府。1126年，金军南下攻宋，占领了燕山府。第二年北宋灭亡。随着金朝占领的土地直达淮河流域，原本地处东北的金上京会宁府已经不适应统治的需要，故此，迁都就成了金朝的必然选择。
金天德三年（1151），海陵王颁布了《议迁都燕京诏》，并派遣张浩等人负责燕京城的规划设计工作，宫阙制度完全模仿北宋汴京。在三年时间里，役使民夫达80万，兵士40万，终于建成了新都城。新建的中都以辽南京城为基 础，城周三重，除北城墙依旧外，东、西、南三面都向外扩展。这是北京城建都的肇始。
金中都城的位置相当于北京原宣武区西部的大半，北城墙在今白云观的北侧，“会城门”即其西北门，往东经东西太平街、受水河胡同，至宣武门迤东，长约4900米；东城墙在今法源寺东侧，南起陶然亭公园南，北至黑窑厂、潘家胡同、魏染胡同、南北柳巷、翠花街，长约4510米；南城墙自陶然亭公园以南，往西经祖家庄、石门村、万泉寺、凤凰嘴，长约4710米；西城墙自凤凰嘴起，北至蝎子门、马连道、北蜂窝、会城门一线，长约4530米。后经勘探证实，中都城的东南角在今北京南站西南的四路通，西北角在今宣武门的翠花街，东北角在今军事博物馆南皇亭子，西南角在今丰台区凤凰嘴村。四面城垣各开三门，北城复增一门，共计13门。城内有62坊，前朝后市，街如棋盘。皇城略居全城中心，四面各一门。
中都城作为金朝的统治中心历经60多年，终于在1215年被蒙古骑兵所攻破，城内宫阙被付之一炬。而今，金中都城宫苑唯一留下的就是鱼藻池遗址。鱼藻池遗址位于广安门南、白纸坊桥西约200米处， 人称青年湖。鱼藻池在中都城宫城内的西南隅，上面建有鱼藻殿，是宫城的内苑。鱼藻池现在是金中都宫城留在北京的标志物。
1260年，也就是在金中都被毁弃45年后，忽必烈即位登基，成为元朝的建立者。1264年，鉴于元上都地处偏远，对于控制中原不利，故此忽必烈决定迁都燕京。同年八月，忽必烈下诏改燕京为中都，定为陪都。1272年，改中都为大都，这就是马可·波罗告诉西方世界的“汗八里”。元大都作为元的都城第一次被世界所认识。
元大都并未在金中都城的旧址上重建，而是在其东北以近代离宫琼华岛为中心兴建了大都城。至元四年（1267）开始动工，历时二十余年，完成宫城、宫殿、皇城、都城、王府等工程的建造，形成新一代帝都。元大都城的整体规划设计模式严格遵循《周礼·考工记》中规定的制度，但营建规模则突破了“方九里”的规定。据考古勘察，大都城的平面呈长方形，周长28.6千米，面积约50平方千米。城墙四周辟门十一座，即正南三门——文明门（今东单南）、丽正门（天安门南）、顺承门（西单南）；北面二门——安贞门（安定门外小关）、健德门（德胜门外小关）；东面三门，由北向南依次为光熙门（和平里东）、崇仁门（东直门）、齐化门（朝阳门）；西面三门，自北向南依次为肃清门（学院路西端）、和义门（西直门）、平则门（阜成门）。
元大都道路规划整齐、经纬分明。考古发掘证实，大都中轴线上的大街宽度为37～38米，其他主要街道宽度为25米，小街宽度为大街的一半，火巷（胡同）宽度大致是小街的一半。城墙用土夯筑而成，外表覆以苇帘。由于城市轮廓方整，街道砥直规则，使城市格局显得格外壮观。
明太祖洪武元年（1368）八月，名将徐达、常遇春攻下元大都，元顺帝仓皇出 逃。朱元璋将大都改名“北平”，取“北方太平”之意。为了军事上的考虑，大将徐达将大都北部显得空旷的地方让出，将北城墙南退5里，即现在北城的位置。经过“靖难之役”，明成祖登上帝位，于永乐元年（1403）正式升北平为北京，改北平府为顺天府。为了军事和政治上的需要，明成祖开始着手营建北京。从永乐五年（1407）五月兴建北京宫殿开始，至永乐十八年（1420）北京宫殿城池告成，历时13年。第二年正月，明成祖以北京为京师，正式迁都北京。从此，北京开始了作为帝都的辉煌。清代入关之后，全盘承袭了明朝北京城，就连紫禁城也只是对原有建筑做了一些重修，或只是局部的小范围的改建和扩建。正如傅熹年先生所说：“明在元大都基础上改建成北京城，废毁了元之宫殿、坛庙、官署、祠宇，重新规划建设，清代沿用，基本完整地保存至今。这是中国数千年历史上十余座都城中唯一保存下来的，其宫殿、坛庙、祠宇、官署可谓集历朝成就之伟构，体现了古代规划、布局和建筑的最高水平。”
明清北京城作为中国封建社会制度的终结，集中体现了我国古代在都城规划建设上的理论、方法、技术、艺术。它是我国古代劳动人民和规划匠师们智慧的结晶。而作为古都北京城核心的故宫，则是中国至今保留下来的，规模最大、保存最完整的古建筑群。
明清北京城在城市规划设计上的成就，就在于它依据我国古代都城规划的理论与方法，以非凡的建筑艺术手法，集中体现了封建帝王“溥天之下，唯我独尊”的思想，并通过“城墙”这一建筑形式，从皇宫到皇城，又从皇城到都城，一系列层层逐次向外延展的整体，组成一个互相呼应、互相辉映的城市格局。就整体而言，北京城是一个保留中国古代规制，具有都城规划传统的完整的艺术实物。
