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世界可持续发展最早以保护环境为出发点，后逐步纳入经济可持续与社会可持续的基本思想，最终形成成熟的可持续发展思想体系。2012年在巴西里约热内卢召开的联合国可持续发展大会将该思想明确表述为：“人民是可持续发展的中心。为此，我们努力创造公正、公平、包容的世界。我们决心共同奋斗，促进包容性的持续经济增长、社会发展、环境保护，造福万众。”（注：《我们希望的未来》，见http：//www.un.org/zh/documents/view_doc.asp？symbol=A/66/L.56，2012-07-24。）
可持续发展理论从提出到形成的演进可以划分为三个阶段。
1962年，美国海洋生物学家蕾切尔·卡逊（Rachel Carson）发表了引起很大轰动的科普著作《寂静的春天》，书中描绘了一幅由农药污染所产生的可怕景象，惊呼人们将会失去“春光明媚的春天”。该书在世界范围内引发了关于人类发展观念的争论。
1972年，联合国在瑞典斯德哥尔摩召开了有113个国家的政府首脑以及各个国际组织代表参加的第一次人类环境会议，通过了《人类环境宣言》，形成了“人类环境行动计划”，号召各国政府和人民为保护与改善环境而奋斗。这次会议是人类环境保护史上的第一座里程碑，是环境保护事业正式引起世界各国政府重视的开端。《人类环境宣言》明确宣布：“依照《联合国宪章》和国际法原则，各国具有按照其环境政策开发其资源的主权权利，同时亦负有责任，确保在其管辖或控制范围内的活动，不致对其他国家的环境或其本国管辖范围以外地区的环境引起损害。”
1980年，“可持续发展”一词最早出现在国际自然保护联盟（注：国际自然保护联盟，是国际自然及自然资源保护联盟的简称，英文缩写为IUCN，又译为“世界自然保护同盟”。）的《世界自然资源保护大纲》中：必须研究自然的、社会的、生态的、经济的以及利用自然资源过程中的基本关系，以确保全球的可持续发展。
1981年，美国世界观察研究所所长布朗（Lester R.Brown）出版的《建设一个可持续发展的社会》提出：以控制人口增长、保护资源基础和开发再生能源来实现可持续发展。
1987年，联合国世界环境与发展委员会主席、挪威首相布伦特兰夫人在著名的报告《我们共同的未来》中首次明确提出了可持续发展的定义：可持续发展是“既满足当代人的需要，又不对后代人满足其需要的能力构成危害的发展”（development which satisfies the current needs of society without compromising the needs of future generations）。此后，可持续发展逐步得到公认。
1991年6月在中国北京和1992年4月在马来西亚吉隆坡先后召开了第一届、第二届发展中国家环境与发展部长级会议，通过了反映发展中国家利益与立场的《北京宣言》和《吉隆坡宣言》。非洲和拉丁美洲也在1991年分别举行了关于环境与发展问题的部长级会议，并发表了反映其立场和所关心问题的文件。
1992年6月，为纪念斯德哥尔摩第一次人类环境大会召开20周年，联合国环境与发展大会在巴西里约热内卢国际会议中心隆重召开。180多个国家派代表团出席了会议，100多位国家元首或政府首脑与会并发表讲话。参加会议的还有联合国及其下属机构等70多个国际组织的代表。会议讨论并通过了《里约环境与发展宣言》（又称《地球宪章》，规定国际环境与发展的27项基本原则）、《21世纪议程》（确定21世纪39项战略计划）和《关于森林问题的原则声明》，并签署了《联合国气候变化框架公约》（防治地球变暖）和《联合国生物多样性公约》（制止动植物濒危和灭绝）两个公约。《里约环境与发展宣言》指出：和平、发展和保护环境是互相依存、不可分割的，世界各国应在环境与发展领域加强国际合作，为建立一种新的、公平的全球伙伴关系而努力。
1992年以来，可持续发展已经成为联合国有关发展问题的一系列专题国际会议的指导思想。1994年在开罗召开的第三次联合国国际人口与发展大会，其主题为“人口、持续的经济增长和可持续发展”，会议明确提出“可持续发展问题的中心是人”。1995年召开的哥本哈根联合国社会发展问题世界首脑会议和北京世界妇女大会，再次强调了可持续发展对于人类的重要性，并制定了该领域可持续发展的全球战略和行动计划。1996年又在可持续发展战略的框架下召开了伊斯坦布尔世界人类住区会议，讨论了人类住区的可持续发展问题并通过了《人居议程》，该议程是一个通向城市化世界的实用指南。时任中国国务院副总理邹家华出席会议并发表了题为《城市化进程人类住区的重大战略——可持续发展》的讲话。
1997年12月，为了人类免受气候变暖的威胁，在日本京都召开了《联合国气候变化框架公约》缔约方第三次会议，通过了旨在限制发达国家温室气体排放量以抑制全球变暖的《京都议定书》。2005年2月16日，《京都议定书》正式生效。目前已有190多个国家批准加入了该议定书。这是人类历史上首次以法规的形式限制温室气体排放。
2000年，《联合国千年宣言》重申了“支持联合国环境与发展大会商定的可持续发展原则，包括列于《21世纪议程》的各项原则”，并指出“尊重大自然。必须根据可持续发展的规律，在对所有生物和自然资源进行管理时谨慎行事。只有这样，才能保护大自然给我们的无穷财富并把它们交给我们的子孙”。
2002年8月26日至9月4日，为纪念联合国环境与发展大会10周年，联合国可持续发展世界首脑会议（WSSD）在南非约翰内斯堡召开。有130多个国家的元首或政府首脑、政府代表团和非政府组织的代表共6万多人参加了会议。会议的主要议题是“消除贫困和保护环境”，议题涉及政治、经济、环境与社会发展等多个方面。约翰内斯堡首脑会议的最终目的是要变计划为行动。
2012年联合国可持续发展大会于6月20日至22日在巴西里约热内卢举行。大会以“可持续发展和消除贫困背景下的绿色经济”和“促进可持续发展的机制框架”为主题，重申“人民是可持续发展的中心”、“促进持续、包容性、公平的经济增长，为所有人创造更多机会，减少不平等现象”，重申“必须尊重所有人权，包括发展权和适当生活水平权”，凝聚各方共识，以期进一步推进全球、区域和国家的可持续发展。
综上所述，从1972年斯德哥尔摩大会到2012年里约热内卢大会，可持续发展的基本思想经历了不断发展和完善的过程，其核心内容结构的脉络可以提炼为从以环境保护为主，到经济发展与环境保护并重，再到社会公平、经济发展与环境保护并重，逐步形成“以人为本，三位一体”的框架体系。