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原始社会，在舜禹统治时期，确认了不少有关处罚的规定，但那时并不成法，而只是以“习惯”的方式出现。例如，舜时已有了“将贪赃（墨）行为与劫掠（昏）杀人行为并列，一并处罚”的处罚习惯，体现了当时的社会已经注重对行政人员的整治和管理，严厉制裁渎职、贪污行为。而《汉书•刑法志》中说：“（禹）自以德衰而制肉刑。”即禹根据当时人们道德日益衰败的状况制定了肉刑，据《尚书•吕刑》的记载，当时的肉刑为“劓（yì）、刵（èr）、椓（zhuó）、黥（qínɡ）”四种。
中国第一个奴隶制国家——夏朝正式建立后，奴隶社会便逐步确立了“黥、劓、刖(yuè）、宫、大辟”五刑制度，其中前四种仍为肉刑，大辟则为死刑。如据《左传•昭公六年》记载，夏朝所规定的犯罪有三千条。据《尚书•大传》《周礼》等书记载：“大辟罪二百条，刖三百条，宫罪五百条，劓罪一千条，黥罪一千条。”
商代不仅进一步完善五刑，其中死刑除去斩刑外，还有醢（hǎi）、脯、焚、剖心、刳（kū）、剔等刑杀手段，可见商代刑法更为严酷。
西周则形成了以“圜土之制、嘉石之制”为名的徒刑、拘役等刑罚，并制定赎刑、流刑等制度作为夏商五刑的补充，这一时期的奴隶制刑罚发展到了成熟阶段。
春秋战国时期的刑罚仍然以五刑为主，残酷性并没有改变，商鞅被处死时，即用车裂之刑。这一时期为奴隶制刑罚向封建制刑罚过渡的阶段。
秦始皇统一天下后，其刑罚也出现了新的变化，主要有笞、徒、流放、死、肉、羞辱、经济、株连几大类。其中前五类相当于现代的主刑，后三类相当于现代的附加刑。然而，秦法的刑罚尚未形成完整的体系，因而有着明显的过渡特征。
汉代对刑罚进行了改革。汉文帝十三年，下诏废除肉刑，着手改革刑制。除废除肉刑外，还有秦朝的“连坐”罪，即株连也一并废除。至此，减轻刑罚的目的基本实现。
关于徒刑，汉初时沿用秦制；但是汉代已经有了明确的刑期。如髡钳城旦舂，五岁刑；完城旦舂，四岁刑；鬼薪白粲，三岁刑；司寇和作如司寇，皆二岁刑，男罚作和女复作，皆一岁到三月刑。此外，汉代另有“顾山”，是只用于女犯的刑罚，因此也称为“女徒顾山”。
不仅如此，两汉还沿用秦代及以前的罚金、徙边等刑罚。另外有禁锢刑，是汉为禁止官吏结党，对有朋党行为的官吏及其亲属实行终身禁为官的政策。
三国两晋南北朝时期刑罚体系较前朝有了很大的变化，刑罚的总的变化特点是逐渐宽缓。“割裂肌肤，残害肢体”的刑罚手段逐渐减少，已开始向新的封建制五刑过渡。主要体现在：1.废除宫刑制度。北朝西魏在大统十三年（公元547年）下诏禁止宫刑：“自今应宫刑者，直没官，勿刑。”北齐在天统五年（公元569年）也诏令废止宫刑：“应宫刑者普免为官口。”2.规定了鞭刑与杖刑。这一刑罚缘于北魏，并被北齐北周沿用。3.规定流刑为减死之刑。南北朝时期，把流刑作为死刑的一种宽待措施。如北周时规定流刑为五等，每等以五百里为差，以距都城二千五百里为第一等，至四千五百里为限，同时附加鞭刑。4.缘坐范围有所变化，这种变化主要体现在对妇女缘坐的变化上，总的趋势是缩小范围，但司法实践中却多有扩大。在整个南北朝时期缘坐的范围也有反复。《梁律》创从坐妇女免处死刑的先例。
隋代的《开皇律》删除不少苛酷的刑罚内容。废除不少残酷的生命刑，把死刑法定为绞、斩两种。对流刑、鞭刑均作修改。隋文帝明确说明：“绞以致毙、斩则殊形，除恶之体，于斯已极。”所有“枭首（huàn）身”与“残剥肤体”的鞭刑都废除不用，确立了封建制五刑。
唐刑罚比以前各代均减轻，死刑、流刑大为减少。死刑只有绞、斩两种；徒刑仅一年至三年；笞杖数目也大为减少。更重要的是，其适用刑罚以从轻为度。唐律被认为是我国古代社会“得古今之平”的刑罚中的典范。
宋创设了一些新的刑罚制度。1.刺配刑。宋太祖为宽恕死刑罪犯而立刺配之法，刺面、配流且杖脊，是对免死人犯的一种代用刑。但后来则成了常用刑种之一。2.凌迟刑。宋时将五代的法外刑——凌迟作为法定刑种，初时适用于荆湖之地所谓以妖术杀人祭鬼的犯罪。但后来适用范围越来越广泛。3.折杖法。宋太祖创立折杖法，作为重刑的代用刑。但因存在不足，即“良民偶有抵冒，致伤肢体，为终身之辱；愚顽之徒，虽一时创痛，而终无愧耻”。所以，在宋徽宗时又对徒以下罪的折杖刑数重作调整，以减少对轻刑犯的危害。
元法初为习惯法，成吉思汗时有斩决、流放、责打条子等刑罚，后逐渐向汉代的五刑体制过渡，并最终实行。但其死刑中无绞刑，凌迟为法定死刑。
元朝仍保留许多习惯法，包括不少肉刑。一般人犯盗窃罪，除断本罪外，“初犯刺左臂，再犯刺右臂，三犯刺项”。“强盗初犯即须刺项”，只有蒙古人可不受此刑。为了维护僧侣的特权，元律规定“殴西番僧者截其手，骂之者断其舌”。
元朝有警迹人制度。强盗窃犯在服刑完毕后，便被送至原籍“充警迹人”。即在其家门前建立起红色墙壁，在墙壁上写上罪犯姓名、所犯罪状、所为事由，由邻居监督其行为举止，并且每半年和罪犯一同到官府接受督察。若其五年不再犯罪则将不再受监督，而若再犯则要被终身拘籍。
明清的刑罚有新的发展变化，其特点是刑罚更加残酷化，并大量复活了肉刑。明清时的刑罚变化主要有：
1.死刑。明、清两朝在法律上恢复了枭首示众之刑，并且范围逐步扩大。此外，明清时期的死刑执行方面还有一些更加残酷的方式，如“剥皮实草”“灭十族”“戮尸”等。清朝针对死刑还有一个独特的制度，即斩立决和监候制度。
2.充军刑。“充军”创制于明代，但是不以充军为本罪。而清朝的充军则作为流罪的加重刑，并以充军为本罪，而且充军的条目也较明代增加。
3.发遣刑。这是一种比充军更重的刑罚。明代时只限军官和军人，若被判处此刑，则永不得回原籍。清时则扩大到包括犯徒罪以上的文武官员，但清时被判此刑者，还可以有机会放还原籍。
4.枷号。是明朝首创的耻辱刑，后演变成一种致命的酷刑。清时对一些伦理性和风化犯罪，用此法。
此外，明代还有廷杖制度。指宫廷中对违抗皇命的大臣直接施以杖刑的法外刑罚。
总结来说，中国古代刑罚制度的发展过程，大致经历了这样几个阶段：一是夏商周刑罚制度起源阶段；二是战国至魏晋南北朝刑罚制度的发展阶段；三是隋唐时期刑罚制度全面确立较为完备阶段；四是宋元明清刑罚制度相对稳定并向近现代转化阶段。从中国刑罚制度发展来看，刑罚目的从报应刑向惩诫阻止刑转变，刑罚的形式从以肉体罚为主向以自由罚为主转变，刑罚适用由重刑为主向轻刑为主转变，这一演变是中国古代社会历史发展、阶级斗争的产物，不仅是由统治阶级的属性决定，同时也与中国传统法制文化思想和刑罚价值观念密不可分。