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齐襄公十二年（公元前686年），齐国内乱终于爆发。当年齐僖公在位时，特别宠爱公孙无知，衣服、礼数和世子享有一样待遇。齐襄公登基后，废除了他原来享有的特殊权力，公孙无知心怀恼怒，于是勾结大夫闯入宫中，杀死齐襄公，自立为国君。公孙无知在位仅一年有余，齐国贵族又杀死了公孙无知，一时齐国无君，一片混乱。两个逃亡在外的公子，一见时机成熟，都急着设法回国，以便夺取国君的宝座。齐国在公孙无知死后，商议拥立新君的各派势力中，正卿高溪势力最大，他和公子小白自幼相好，高溪又同另一个大夫国氏联合，暗中派人急去莒国请公子小白回国继位。公子小白接信后却沉吟不决。鲍叔牙催促他说：“还不赶快回去吗？”小白摇摇头说：“不行。管仲智谋过人，召忽武艺超群，有他们在，尽管国人召我回去，恐怕还是回不去的。”鲍叔牙说：“如果管仲的智谋能发挥出来，齐国为什么还会乱？召忽虽然武艺超群，岂能单独对付我们？”小白还是很担心，他说：“管仲虽然没有发挥其智谋，但毕竟不是没有智谋的人；召忽虽然得不到国人的支持，但他的党羽还是足以加害我们的。”鲍叔牙坚持要小白回去，他说：“国家一乱，智者也无法搞好内政，朋友也无法搞好团结，国家完全可以夺到手。”鲍叔牙又为小白仔细分析国内形势，然后向莒国借了兵车，命令立即驾车出发。鲍叔牙把小白拉上车后，亲自为他驾车向齐国疾驰。坐在车上的小白还是犹犹豫豫，他说：“管仲和召忽两人是奉君令行事的，我还是不能冒险。”说着就要下车。鲍叔牙见小白要下车，非常着急，想拉住他，但两手忙于驾车，腾不出来。于是他也顾不了什么君臣礼节，用靴子挡住小白的脚说：“事情如果能成功，就决定于此时；事情如果不能成功，就由我牺牲生命，您还可以保住性命。”于是他们继续前进。
而这时，鲁庄公知道齐国无君后，也万分焦急。鲁国在齐襄公之时，受尽了齐国的欺凌，鲁庄公早就想出这口气了。只是齐大鲁小、齐强鲁弱，鲁国奈何不了齐国，加之鲁庄公的母亲又是齐襄公的情人，当然不会让鲁国与齐国对立。而鲁庄公即位时，只有12岁，还是孩童，对政策当然不会有什么影响，掌握鲁国权力的是他的母亲和一干卿大夫。
这时，鲁庄公已是20岁的“初生牛犊”，自有一种不畏虎的刚烈个性。而鲁国的政权他也能够控制，不再受制于其母。所以，当齐国发生内乱之时，鲁庄公就积极干预，想把鲁女生的公子纠推上齐国君主的宝座。在雍林杀死公孙无知不久，鲁庄公就召集齐国的部分大夫到鲁国的暨（今山东苍山县西北）紧急磋商，打算把公子纠送回齐国为君，还订立了盟约。
很快，管仲、召忽就护卫公子纠向齐国进发。后来他们发现公子小白已经先出发回国，就派管仲另率一支小分队，到莒国通往齐国的路上去截击。于是管仲亲率三十乘兵车，车上的武士，个个精明能干，当人马经过即墨三十余里时，正遇见公子小白的大队车马。管仲上前拜见小白，问：“公子别来无恙，现在您要到哪里去？”小白说：“要回齐国为父亲奔丧。”管仲说：“公子纠是长子，按道理应该由他主持葬礼，公子您最好就在这儿停下来，先别回去了，免得人家说闲话。”鲍叔牙虽然跟管仲是好朋友，但当此社稷安危之际，为了自己的主子，也不能再沉默了。他圆睁双眼，生气地说：“管仲，你走你的路吧！各人有各人的事，你少操这份闲心！”管仲见莒国的将士这时都怒气冲冲，戒备森严，大有一触即发之势，他害怕寡不敌众，便诺诺连声地退了下来。刚退到一处小树林边，他便迅速弯弓搭箭，猛一转身，对准公子小白，“嗖”地一箭射去。只听小白大叫一声，口吐鲜血，一下子倒在车上。鲍叔牙和随从们一见这情景，慌忙围上来抢救，许多人吓得都哭了起来。管仲见状，急忙率领他的人马逃跑了。管仲跑了一阵，心里越想越得意。他想，公子小白已被射死，公子纠的君位已经稳拿到手了。他如释重负般地回到鲁国，向鲁庄公一一禀报。鲁庄公闻报大喜，立即设宴相庆。宫廷上下，一片狂欢景象。喜庆过后，管仲便同公子纠一起，在鲁国军队护卫下，从从容容地回齐国去了。
但是，管仲高兴得太早了。原来公子小白并没有死。管仲那一箭，只射中了他的带钩。小白大惊之下，知道管仲箭法高明，怕他再射，急中生智，猛地咬破舌头，大叫一声，口吐鲜血，装死倒在车上。等管仲跑远了，他才睁开眼睛，松口气说：“好险啊！多亏天公助我，使我复得一命。”鲍叔牙担心管仲会再来，告诫小白不可麻痹轻敌，让他换了衣服乘车抄小路向齐国都城急驰。当管仲和公子纠兴高采烈地在路上走着时，公子小白已提前赶到都城临淄了。
一到达临淄，鲍叔牙便四处奔走活动，说服大臣们拥立小白为国君。有的大臣说：“已派人到鲁国接公子纠去了，怎么可以再立别人？”也有的说：“公子纠年长，按理应该立他。”鲍叔牙说：“我们齐国连年发生内乱，人心浮动，民不聊生，只有立一位有贤德才能的国君，才能使国家安定，如果不立德才兼备的公子小白为国君，而立公子纠为国君，这正合了鲁国的心意，鲁国必会以恩人自居，对齐国发号施令，让我们臣服于他们。这怎么能行呢？目前我国正处在多难之时，而鲁国必会乘机勒索，这样我们怎能忍受得了？”大臣们听了，觉得鲍叔牙讲得很有道理。特别是齐国正卿高氏和国氏都同意立公子小白为国君，于是公子小白就进了城被拥立为齐国国君，他就是历史上有名的齐桓公。
鲍叔牙知道鲁国不会就此甘心，便派人去对鲁庄公说，齐国已经有了新国君，别再送公子纠回来了。这时鲁国护送公子纠的军队已经到达齐鲁边界，鲁庄公哪肯退兵？鲍叔牙见鲁国大军压境，便建议齐桓公发兵抵抗。他和齐桓公亲率齐军，出奇制胜，大败鲁军，并乘机夺了鲁国的大片土地。
鲁庄公吃了败仗，收拾残兵败将，慌忙逃回都城曲阜。正当狼狈不堪之际，鲍叔牙又带领齐兵打上门来，要求鲁国杀死公子纠，交出管仲；否则，决不退兵。鲁庄公迫于无奈，只好一一答应了齐国的条件，派人杀了公子纠，捉住管仲。鲁国的谋士施伯见管仲生得相貌不凡，知他是位天下奇才，将来必能辅佐齐国，称雄天下，因此建议鲁庄公替管仲在齐君面前求情，将来管仲必会对鲁国感恩戴德而为鲁所用。鲁庄公怕齐君不许，不愿替管仲求情。施伯复又说：“您如果认为管仲不可用的话，就干脆杀了他，把他的尸体送给齐国。”鲁庄公表示同意，而齐国的使者却急忙制止说：“管仲曾射过我们国君，国君对他恨之入骨，非亲手杀了他方能解恨。你们擅自杀了他，我们国君是不会答应的！”鲁庄公哪里还敢得罪齐国？忙让人把管仲绑上囚车，连同公子纠的首级一起交给齐国使者，让他们押送回齐国去。
管仲在囚车里边走边想：“让我活着回去，这一定是鲍叔牙的主意。现在鲁君虽勉强同意把我交给齐使，可是谋士施伯不会同意的。万一他们反悔，派人追上来，我的命就难保了。”想到这里，他忽然心生一计，编了一首歌，教同行的兵士唱。大家边唱边赶路，忘记了疲劳，越走越带劲，三天的路程两天就赶完了，很快就离开了鲁国。等到鲁庄公真的后悔了，派人追赶时，已经追不上了。
管仲回到齐国，他的好友鲍叔牙亲自到城外来迎接他。管仲觉得自己既未能把公子纠扶上君位，又未能与之同死，为其尽忠，现在又让他服务于齐桓公，势必有损于名节。鲍叔牙开导他说：“一个成大事的人，是不计较那些小名节的。你有治理天下的才能，过去却未遇明主，没得到施展抱负的机会。现在齐桓公睿智英明，若能得到你的辅佐，治国安邦，必能成其大业，功盖天下。这不比你死守那所谓的‘名节’重要得多吗？”一席话，说得管仲低头不语。
鲍叔牙说服了管仲，又急忙去见齐桓公。齐桓公此时正急需有才干的人来辅佐，因此就准备请鲍叔牙出来任齐相。鲍叔牙诚恳地对齐桓公说：“臣是个平庸之辈，现在国君施惠于我，使我如此享受厚遇，那是国君的恩赐。您如果想把齐国治理富强，那么有我辅佐就可以了；如果您想称霸诸侯，那就非得管仲不可。”齐桓公惊讶地反问道：“你不知道他是我的仇人吗？”鲍叔牙回答道：“客观地说，管仲是天下奇才。他英明盖世，才能超众。”齐桓公又问鲍叔牙：“管仲与你比较又如何？”鲍叔牙沉静地指出自己在五个方面不如管仲：一是宽和为政施惠于民；二是掌握大权而不使之旁落；三是忠诚待人，团结群众；四是制定礼仪使天下效法；五是执掌军纪，提高战斗力。就是说无论理政治军，还是辖士管民及外交，他都不及管仲的才能。但桓公记恨那一箭之仇，有些犹豫。鲍叔牙进一步谏请齐桓公释掉旧怨，化仇为友，并指出当时管仲射国君，是因为公子纠命令他干的，现在如果赦免其罪而委以重任，他一定会像忠于公子纠一样为齐国效忠。齐桓公听了鲍叔牙的话，心里释然了。
在鲍叔牙的建议下，齐桓公同意选择吉日，以隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任，同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。
就这样，鲍叔牙分别做通了齐桓公和管仲的工作，于是齐桓公赦免了管仲射钩之罪，正式拜管仲为相。