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管仲的祖先是周的同姓管国后裔，父亲管庄是齐国的大夫，后来家道中衰，到管仲时已经很贫困了。管仲的青年时代，是属于士的阶层。春秋时的士，社会地位较低，只要有一定的文武本领都可以当士。士在和平时期，帮助贵族做些杂事；战争时期充当军队的先锋。管仲从小就通《诗》《书》，懂礼仪，又会驾车射箭等技艺。
管仲年轻时，为了谋生，做过当时认为是微贱的商人。作为商人，他走南闯北，到过很多地方，广泛接触过各式各样的人，这种经历增强了他对社会的了解，对当时的政治形势和社会弊病有深刻的认识。他并不满足于养家糊口的平庸生活，当看到周王室的衰落，政治的混乱，社会的动荡，国家的贫弱，人民的困苦时，就立志做一番事业，立不朽的功名，并积极寻找机会实现自己的抱负。他曾经说过：“我曾多次投奔到贵族门下，想为国效力，却都被那些高高在上的人赶了出来。”但是他并没有因此而丧失信心，始终坚信自己的才华终有用武之地。
管仲的好朋友鲍叔牙也和他一样有着远大的志向，他给了管仲很多帮助，不仅在物质方面更重要的是在精神层面。他们相互看重，彼此珍惜。两人一起经商，赚了钱以后，每次管仲都要多分给自己，少分给鲍叔牙。久而久之，旁观者都看不过去了，为鲍叔牙打抱不平，背地里议论管仲贪财，不讲友谊。鲍叔牙知道后就替管仲解释，说多分给他钱是我情愿的，管仲不是不讲友谊、贪图金钱，他这样做是因为他家贫困，需要钱用，应当多分一点给他，有能力帮助朋友度过困难，这是每个有良心的人都应当做的。听了这些话，那些原来有意见的人都口服心服，再也不说什么了。
管仲和鲍叔牙曾一起当过兵，打过仗。每次作战，鲍叔牙都冲在前面，而管仲却躲在后面；当退兵的时候，管仲又总往前跑。于是，人们都议论纷纷，说管仲贪生怕死，是个胆小鬼。鲍叔牙听了这些讥笑后，深知这不符合管仲的实际情况，就向人们解释说：“谁说管仲贪生怕死？他的母亲年老多病，全靠他一个人供养，他还要留下来奉养老母，所以他不得不那样做。实话说吧，像他那样勇敢的人天下少有，你们哪里比得上他？”管仲听了这些话，很受感动，想为鲍叔牙做些事，有时他替鲍叔牙出主意，但事情却总办不好，反而给鲍叔牙造成了许多新困难。因此人们都认为管仲没有办事本领，鲍叔牙却不这样看，他心里明白，自己的朋友管仲是一个很有本领的人，事情之所以没有办成，只是由于机会没有成熟罢了。管仲多次向贵族求官，多次不被重用，鲍叔牙也不因此而小看他，只认为是那些贵族不识贤能。就这样始终信任他的为人，支持他为实现理想而奋斗。在长期的交往中，两人结下了深厚的友谊，管仲多次对人讲过：“唉，生我的是父母，了解我的，只有鲍叔牙！”他十分感激鲍叔牙，因为鲍叔牙了解管仲看重大义、不拘小节、坚韧不屈的个性，两人也因此结成了患难与共的挚友。
公元前674年，齐僖公驾崩，留下三个儿子，太子诸儿、公子纠和小白。齐僖公在世时，任命管仲和召忽为公子纠的“傅”，即老师。后来齐僖公又让鲍叔牙为小白之“傅”，负责教导小白。但鲍叔牙认为辅佐小白不会有什么前途，便拒绝了，还假装生病不出门。
管仲邀召忽一同去看望鲍叔牙，问道：“为什么不出来做事呢？”鲍叔牙推心置腹地说：“先人说过，没有比父亲更了解儿子的了，没有比君主更了解臣下的了。现在国君知道我不能干，所以派我做小白的老师，我不想干了。”
召忽同情地说：“你如果坚决不干，就不要出来，我暂时向国君说你快死了，就一定能把你免掉。”鲍叔牙感激地说：“有你这样做，就没有做不到的了。”
管仲不同意鲍叔牙的看法，他说：“不行。主持国家大事的人，不应该推辞工作，也不应该贪求空闲。将来真正掌握政权的，还不知道是谁呢！你还是出来干吧！”
召忽也对小白没有信心，他不同意管仲的意见，说：“不行。我们三人对齐国来说，好比鼎的三足，去掉一足就立不起来。我看小白必定不会继承君位。”
管仲见鲍叔牙、召忽对小白都没有信心，他分析说：“我看不对。人们由于厌恶公子纠的母亲，必然会连累到公子纠本人，反而同情小白没有母亲。公子诸儿虽然年长，但品质卑劣，前途如何还不一定。看来将来能安定齐国的，除了公子纠与小白两人外，恐怕不会再有别人。公子小白不但不会耍小聪明，而且性情急躁，但是能把握大方向。不是我管仲，就不会理解、容忍公子小白。如果不幸有一天上天降祸加灾于齐国，公子纠就算能立为君主，也不会成就什么大事。那时不靠你鲍叔牙来安定国家，还能靠谁呢？”
召忽是个耿直的人，他对齐僖公之后的政局非常担心，于是忧心忡忡地说：“国君百年之后，如果有违君命而废掉我所拥立的公子纠，夺去公子纠的君位，就算他得了天下，我也不愿辅佐他。参与齐国的政事，接受君主的命令而不折不扣地执行，一心一意帮助我所拥立的公子，保证他不被废除，这就是我义所当为的事情。”
管仲是个注重大局而不拘小节的智者，当然不会赞同召忽这种愚忠思想。他说：“作为人君的臣子，是受国君之命为国家主持宗庙的，岂能为公子纠而牺牲自己？我只有在国家破、宗庙灭、祭祀绝的情况下才会去死。除了这三种情况，我就要活着。”停了停，管仲又非常自信地补充说：“只要我管夷吾活着，就会对齐国有利；如果我管夷吾死了，就会对齐国不利。”
鲍叔牙听二人把话题扯开了，忙插话进来问道：“那么我到底该怎么办？”管仲回答说：“你接受委任就是了。”鲍叔牙听从了管仲的意见，马上就出来接受命令，担任公子小白的老师，尽心竭力侍奉小白。管仲、召忽、鲍叔牙三人还相互约定，无论将来是公子纠还是公子小白做君主，他们三人都要相互引荐。
鲍叔牙担任了公子小白的老师后，心里没底，又找管仲商量，问他：“我该怎样做工作呢？”管仲回答说：“作为人臣，如果对君主不尽心竭力，君主就不会亲信。君主不亲信，说话就没有分量。说话没分量，那国家就不安宁。总而言之，侍奉君主，不可存有二心。”鲍叔牙表示非常赞同。
齐僖公死后，太子诸儿即位，他就是齐襄公。太子诸儿虽然居长即位，但品质卑劣，荒淫暴虐无道，对外不断发动战争，侵占别的诸侯国；对内又残酷压榨老百姓，弄得民怨沸腾，民不聊生，致使国中老臣深为齐国前途忧虑。不久，齐襄公与其妹即鲁桓公的夫人文姜秘谋私通，醉杀了鲁桓公，具有政治远见的管仲和鲍叔牙都有察觉，预感齐国将会发生大乱，齐襄公的弟弟怕祸及其身，皆打算去国离乡，所以他们都替自己的主子想方设法找出路。公子小白在师父鲍叔牙的开导下，去劝说齐襄公，结果被齐襄公大骂了一顿，一脚踢了出去。兄弟俩见在国内实在待不下去，便先后离开了齐国。公子小白的母亲是卫君的女儿，卫国离齐国太远，所以鲍叔牙就同公子小白跑到齐国的南邻莒国即小白的姥姥家去躲避；不久，管仲和召忽带公子纠逃到纠的姥姥家鲁国，公子纠的母亲是鲁国国君的女儿。公子纠和公子小白去的地方虽然一南一西，打算却都是一个，就是静观事态的发展，伺机而动。