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按照传统的说法，帝尧放弃了自己不肖的儿子丹朱，把天子之位让给了贤德的帝舜；而帝舜也放弃了自己无能的儿子商均，把天子之位让给了功盖天地的大禹。这种传位以德不以亲的做法，称作“禅让”。这种说法究竟有多少真实性存在呢？
考古发掘表明，尧、舜、禹的时代很可能贫富分化已非常严重，已经迈入了阶级社会，而就算仍处于原始社会，连猴群产生猴王都难免经过一番争斗，可见禅让的传说实在太温文尔雅，太过理想化了。对此，历代也存在着截然不同的另外一些传说。
主张禅让说的，主要是后世的儒家。根据这种说法，帝尧很早以前就在寻找合适的继承人，他听说有个名叫许由的人品德高尚，就想把王位传给许由。然而许由不愿意接受，连夜跑到箕山脚下的颍水去隐居。帝尧追到颍水，说：“好吧，既然您暂时不愿意接受王位，那就先来当我的辅佐官吧。”清高的许由听了更是厌恶，冲出屋子，到颍水边捧水来洗耳朵，以表示不愿再听。
许由有个朋友名叫巢父，正好牵着一头小牛来岸边喝水。得知许由洗耳的原因后，他不屑地说道：“你如果一直隐居在深山老林之中，谁又会想到把治理天下的重担往你肩上放呢？你自己沽名钓誉，现在惹祸上身，又跑来洗耳朵，把水弄脏，使我的小牛也遭到污染！”说罢，牵着小牛到上游去喝水了。
后人对此事评价说，当时所谓的天子，并不是真正钟鸣鼎食的君王，他们不过是原始社会的部族联盟长而已。毫无特权的帝尧生活极其清苦，所以一般人不愿意接受这种吃力不讨好的职位，只有帝舜这种大贤，才肯接受禅让。然而，《韩非子》等书中，对此却有截然不同的说法和判断。
《韩非子·外储说右上》中提到，帝尧想把君主之位让给帝舜，重臣鲧和共工反对说：“怎能把天下传给一介平民？”帝尧不但不听从他们的意见，还发兵将鲧杀死在羽山，把共工流放到幽州之都。《韩非子·忠孝》中又说，舜因为父母和弟弟象不肯悔改，最终流放了父母，杀死了象。《竹书纪年》中说，因为帝尧年老德衰，舜就将他囚禁在平阳，还派人拦阻其子丹朱，不使父子相见，最终篡夺了帝尧的君主之位。
如果按照这种说法，尧舜之间的继承关系就不是禅让，而是篡位。类似的说法也对应在帝舜和大禹身上。传统说法认为，帝舜因为儿子商均不贤，就向上天推荐大禹作为他的继承人。17年后，他巡游到南方的苍梧之野时突然去世，安葬在九嶷山上。大禹坚持守丧三年，然后想请商均继位，但遭到诸侯和百姓们的一致反对，商均才勉强做了君主。但还有相反的说法，说帝舜并非巡游南方，而是被大禹流放到那里去的，大禹还趁机篡夺了他的君主宝座。
至于启之开创夏朝，也和前述的情况类似，只不过他是儿子继承君位的胜利者，最终通过甘之战打败伯益而登上宝座。
总之，根据考古发现，在夏朝以前贫富分化就已经很严重了，很可能已经迈入了阶级社会。那么尧、舜、禹三代君位相传，与其说是不切实际的禅让，不如说是摄政官和君主儿子之间的权力斗争。这只是从所谓“公天下”向“家天下”的转化，是从军事民主制向奴隶制国家的转化，从公有制的原始社会向奴隶制社会的转化。
在传说中，帝舜和大禹经常会聚诸侯，发动战争，甚至斩杀不肯从命的重臣，其权威之重，权力之大，权限之广，也并非原始社会的部族联盟长所能够拥有的。而从夏启开创了第一个奴隶制王朝后，中原地区的人们从此自称为夏，或者诸夏、华夏（华有繁华、华美的意思）——华夏族就此诞生了，中国历史也从传说时代迈入了文明时代。