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先验直观是康德批判哲学的重要组成部分，在“先验直观”中，康德提出了几个最基本的概念：一是感性；二是直观；三是经验，并给予了详细的解说。
感性、直观、经验
在本节中，康德对感性、直观和经验进行了解说。感性：是指在我们受到对象刺激时接受表象的能力；直观：是指人类感官的感觉，知识和对象发生关系必须通过直观；经验：是指用结合或分离的方法将感性印象的原料制成称为经验的“关于对象的知识”。
康德第一批判的核心部分由“先验直观”、“先验逻辑”和“先验辩证”这三种认识能力构成。康德之所以从先验的意义上来讨论它们，是由于当时的独断主义与经验主义横行，面对此情此景，康德对人类知识的来源重新做了一次界定，即知识的构成有其验前性，也有其验后性。 “验前性”是指人类固有的一种先天认识形式，“验后性”是指由感性直观所得的经验，两相结合才能形成知识。其中，前者属于知性认识，后者属于感性认识。就前者来说，由于这一知性形式不含有质料内容，所以称之为纯粹验前的，又由于它本身确实可以在验后得以客观地实现，所以便称为“先验的”，这就是“先验逻辑”的由来。同时，康德还认为，不仅知性，感性也有其先验性，即纯粹感性形式，它也先天地寓于人类认识之中，在我们进行直观时，这种纯粹感性形式也必然会发挥作用，使世界只能如其所决定的那样显现出来，形成为“现象”而非“物自体”，这种有其适用性的先天形式就是先验感性形式，康德将之归结为两种：时间与空间，“先验直观”就以此被设立。
在“先验直观”中，康德提出了几个最基本的概念：
第一基本概念：感性。
感性：是指在我们受到对象刺激时接受表象的能力。
第二个基本概念：直观。
直观：是指人类感官的感觉，知识和对象发生关系必须通过直观。
只有感性才会让我们产生直观印象。感性是一种功能，直观是一种具体的呈现状态，当感性直观给予的现象与知性思维相结合时，就形成经验知识。
第三个基本概念：经验。
经验：是指用结合或分离的方法将感性印象的原料制成称为经验的“关于对象的知识”。 知识是由经验而来，经验和知识两者并不等同，因为知识的来源还有其验前性；同时，经验的来源也有其验前性。经验的这种验前性一方面表现为先验感性形式；一方面表现为先验知性形式。所以“经验性知识”的确切涵义是：经验是知识得以发生的根源，但不是惟一根源。
经验是带有知性色彩的感性产物，而知识是带有感性色彩的知性产物。倘若我们一定要谈及最纯粹的、不包含任何形式性的经验，那么就是“现象”。“现象”的定义是：一种未经确定的经验性直观地呈现出来的对象。
直观分为经验性直观和非经验性直观，或者是验前直观和验后直观两种。
验前直观是指不依靠任何感官印象即任何经验的知识，直观的过程与其结果不同时发生。验前直观还不能认为彻底脱离经验。一般地，它在根源上还属于经验性直观，但在运用方式上，这种直观可以脱离经验之呈现而在想象中为我们所拥有。
验后直观是就经验的知识而言，直观的过程与其结果同时发生。
此外，还存在纯粹验前直观，相对于验前直观，它不含任何感性内容。这种纯粹验前直观就是先验感性形式——时空。与之相应，属于知性的纯粹验前概念即先验知性形式则是范畴，它也不含有经验质料性，但它与时间、空间一样，都由经验对象的呈现而得以实现，否则，没有任何实际意义。
在此，我们有必要搞清楚“先验”这一概念：“凡一切知识不和对象有关而和人们知道对象的方式有关，而这方式又是限于验前有其可能的，这种知识称为先验的知识。”需要注意的是，“先验”具有验前形式性，所以同时具有必然性与普遍性。此外，它还是一种主观形式，而并不是一种独立的客观形式，另外，它相比于验前知识，可以为验后所证实，即具有有效性。
任何一种理论的定义，不管是独断论还是经验论，在语义上都要采取判断形式。康德将判断分为分析与综合两种。所谓分析判断，是指“其述项与主项的联系是通过同一性而被思维的那些判断”，因此，分析判断中述项并不对主项增加什么新东西；综合判断是指“主项与述项的联系不是通过同一性而被思维的那些判断”即在主项之外又增加了述项，确切地说是“这个述项并没有在主项概念中为人所想过”，从而使主项概念有所扩大。通常来说，分析判断可以不借助于经验；经验性判断则完全是综合判断，因为要构成这一判断，我们必须超出现有的概念以外寻找另外一个概念，两者能够相互联系必须要有经验作证。但是，不能认为所有综合判断都是经验性判断，即验后判断。康德极力强调的是，验前综合判断也有其可能。在“先验逻辑”一节中，康德对时空以验前判断的方式与纯粹知性融合于一体的观点做了详细阐述。关于具体内容我们在“先验逻辑”一节中为大家讲解。
总之，时空使验前综合判断成为可能，但它依然属于感性的先验形式。根据这一条件，属于知性的纯粹验前综合判断——范畴也被建立起来，尽管两者存在本质的差异，但由于都涉及同一种使用功能，即验前综合判断，从而使先验感性与先验知性结合于一个认识统一体中，并同时使先验知性形式即范畴能够适用于感性内容，在原理分析部分，更是能够使范畴应用于经验的中介——图式转化为时间性的量。甚至对大部分原理，康德都可以用属于验前直观的数学的数以及由此而被还原成的时间的量来说明。
空间与时间、现象与物自体
康德认为，时间是内感官的形式，也就是我们主体内部状态的直观形式。相对于空间来说，时间不是外部现象的一种确定，时间只与我们内部各表象状态有关。康德说：“一切外部现象都是在空间里，而且是按照空间的种种关系在验前就被确定的那样。从内部感官的原理来说，任何现象，即感官的一切对象都是在时间里，而且必然处在时间关系之中。”
康德认为，“空间是一个作为一切外部直观基础的必然的、验前的表象”，“只有通过空间这种表象，外部经验本身才成为可能”。空间这一表象不是由经验直观得来的，而是以其验前形式性，属于验后的经验得以可能存在的条件，也可以这样说，空间这一表象只能由经验现象呈现出来。作为验前直观形式，它已经必然而普遍地寓于全体之中，甚至决定主体“作为观照者只能是这样的观照者”。康德说：“我们惟有以人类的立场才能谈到空间，谈到广延的事物等等。我们只能在这个主观条件下才能有外部的直观，即能为对象所刺激。如果离开这个主观的条件，则空间的表象就毫无意义了。”由此可以知道，事物被划分为两个层次，一个层面是由先验感性形式决定的，即是现象；另一个层面则是“物之在其本身”，即“物自体”。“物自体”并没有进入我们的主观形式视野，在先验逻辑那里，它将在理性的控制之下成为“本体”。因此，我们所能谈及的只是感性的纯然表象，其形式是空间。而对于“现象”背后的“物自体”，却永远不为我们所知。因为，“空间涵盖一切作为外部而向我们呈现的事物，但却不涵盖一切‘物之在其本身’”。
通过以上的阐述，我们说，空间在经验方面有其实在性，但在先验意义上却没有这种实在性，否则就将使空间成为“物自体”而非仅仅是我们的空间，它所导致的最大误解是，我们作为主体可以直观到本体，如上帝、灵魂以及永恒性。因此，正确的说法是，空间具有先验观念性。
关于时间，时间是内感官的形式，也就是我们主体内部状态的直观形式。相对于空间来说，时间不是外部现象的一种确定，时间只与我们内部各表象状态有关。康德说：“一切外部现象都是在空间里，而且是按照空间的种种关系在验前就被确定的那样。从内部感官的原理来说，任何现象，即感官的一切对象都是在时间里，而且必然处在时间关系之中。”事物作为感性直观的对象，都存在于时间之中。时间具有经验实在性，一切可由我们的感官给予的对象在时间中都可以获得其客观有效性。一切对象都必须遵照时间而在经验中向我们呈现出来。另一方面，时间却不具有绝对实在性。因此，时间同空间一样，具有先验观念性而无经验实在性。换句话说，倘若抽出属于感性直观的种种主观条件，时间将没有任何意义。这样，与空间的先验观念性对应，一方面我们称时间为验前的不依赖于经验性直观产生出来，另一方面时间又是直观的。先验感性论主要讨论时间与空间这两种纯粹验前形式，两种形式的客观实在性又只能通过经验直观给予出来。若承认时间的绝对实在性而非经验实在性，那么就将认为时间有一种客观实在性而非主观实在性，时间就能作为一种物自体而存在。总之，时间是主体内直观的形式，不依附于对象，而只依附于能直观对象的主体。
验前综合判断以及验前综合知识之所以能够产生，康德认为来源就在于时间与空间。但是，这些知识只是在对象被看作现象的范围上才适用于对象，一旦超出这个范围，便不能认为是在客观地使用它们。同时，时空的这种形式性即便只依附于我们关于这些物自体的直观，我们一样可以确信，这些经验性知识是客观有效的。
不仅外部直观，即便内部直观也同样以客体表象的方式为我们所直观着。外部客观的直观和心中的自我直观同样在空间时间里，在给予的对象与全体的关系中，这样的属性是依靠主体的直观方式的。因此就这种对象作为现象来说，要和它自己作为物自体区别开来。所以，当我们涉及物体和灵魂的空间与时间时，其性质是处在我们的直观方式里，而非处在对象本身里。总之，康德认为，凡和对象的表象不可分开，不能在对象本身找着的东西，而总是在其对于主体的关系上才有的，就是现象。康德说：“作为现象来说，它们本身是不存在的，而只能存在于我们里面。物自体离开我们感官的感受性，它究竟是什么无从知道。我们所知道的无非是我们知觉这些对的方式，而这方式为我们所特有，我们只与这方式有关。空间与时间是这种知觉方式的纯粹形式，而一般的感觉就是质料。我们所验前知道的惟有空间和时间，它们是在我们一切现实的知觉之前所知道的，因而这种知识就称为纯粹直观。感觉在我们知识中能导致‘验后知识’，它产生‘经验性直观’的那种东西。无论我们的感觉属于哪一类，纯粹形式绝对必然地依附于我们的感性；而质料则能在各种各样的形式中存在。即使我们的直观能达到明晰性的最高程度，我们也不能借此更近于物自体，我们所知道的依然不过是我们的直观方式。”