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本章始终假设时标
上含有坐标原点。我们考虑时标
上的常矩阵线性动力学方程（1.4.1）的显式解公式。求解方程（1.4.1）等价于计算矩阵指数函数
e
A
（
t
，0）。我们将求解
e
A
（
t
，0）转化为对应的纯量动力学方程的求解问题，降低了计算的维数及难度。在2.1节，我们得到了
e
A
（
t
，0）关于矩阵
A
的多项式表达。在2.2节，我们得到了纯量动力学方程的解，从而求得多项式的系数。