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宫廷舞是古代宫廷皇室中宴会娱乐的舞蹈，历史悠久，中国历史上，宫廷舞在各个朝代都有不同的发展。
夏朝时，人们相信鬼神，经常占卜问卦，进行祭祀活动，所以当时的舞蹈多在祭祀和庆功时表演。传说启喜好歌舞，《山海经•大荒西经》中还有一则记载，说启去到天帝处，从天上得到《九辩》和《九歌》两部乐舞作品，带回人间，于是他又制成《九韶》。
到了夏朝末帝夏桀时，其宫殿中竟有女乐三万人，淫乐之声震响全城。其乐舞崇尚奢华，而其本人耽于淫乐，终至国亡。
取代夏朝的殷商与夏一样，尊侍鬼神。凡祭祀等“礼”举行时都要伴以歌舞。商人用音乐与神鬼对话，将歌唱给神鬼听。乐舞成为人们进献、侍奉、娱乐神鬼，使人神沟通的重要手段。有时商王还亲自舞蹈，比如殷墟甲骨文中就记载了商王为祭神而表演的舞蹈《羽舞》。
商朝灭亡后，随之建立的西周王室制定了一整套礼乐制度，标志着中国宫廷舞的正式确立。周代的礼乐制度有两条基本内容，一是规定等级，二是规定伴随礼的乐舞基本是雅乐。
周代礼乐制，等级十分森严。周代特别重视礼乐的作用，官方制定的大舞、小舞均属宫廷舞，乐舞机构大乐司伎达1500多人。汉代设乐府，专事收集整理民间乐舞供宫廷享用。隋唐宫廷舞鼎盛，官办的乐舞机构有教坊司、梨园院、太常寺等，集中培训大批艺人，并创造出七部乐、九部乐、十部乐等大型宫廷乐舞。宋元时代有专职的宫廷舞队，在艺术上也有可观的水平。
周代的宫廷舞主要在以下场合表演：
一是用于祭祀。《周礼•地官》记载：“舞师的任务包括：教习兵舞，在祭祀山川时带领人们舞蹈；教习帗舞，在祭祀社稷时带领人们舞蹈；教习羽舞，在祭祀四方之时带领人们舞蹈；教习皇舞，在大旱祈雨时带领人们舞蹈。”“帗舞者，全羽。羽舞者，析羽。皇舞者，以羽冒覆头上，衣饰翡翠之羽。”
二是用于巫礼。《周礼•地官》记载，司巫掌管群巫，如果国内发生大旱，则带领群巫跳舞求雨。此外，在祭祀百物之神时，跳兵舞、帗舞。
三是用于驱疫。
四是用于教育。《周礼•地官》记载，乐师掌管国学之政，来教育贵族子弟学习小舞（指年幼时学习的舞蹈）。
五是用于宴享。当时表演的舞蹈有弓矢舞等。西周时的宫廷舞在殷商乐舞的基础上，将宫廷舞向礼仪性上发展，舞蹈主体是雅乐舞，其特征就是肃穆、崇高。比如，周天子祭祀时登坛祷告时，舞队献上《云门》和《咸池》。
到了春秋战国时期，随着周王室权力的衰落，礼崩乐坏。一些诸侯开始越礼使用乐舞。比如《论语》中记载：“孔子谓季氏八佾舞于庭，是可忍也，孰不可忍也。僭于上也。”与此同时，被指斥为“郑卫之音”的“新乐”（倡优女乐）也进入了宫廷，使原先的雅乐受到民间俗乐的影响。为此，孔子发出了“恶紫之夺朱，恶郑声之乱雅乐”的感慨。从此，民间俗乐舞开始进入宫廷，并逐渐与之融合。
此外，这时的宫廷舞的娱乐功能加强，舞蹈更加轻盈、飘逸、柔媚，使其更具美感，为后世宫廷舞蹈的发展奠定了基础。
《霓裳羽衣曲》即《霓裳羽衣舞》，是唐朝大曲中的法曲精品，在唐宫廷中倍受青睐，在盛唐时期的音乐舞蹈中占有重要的地位。唐玄宗作曲，安史之乱后失传。在南唐时期，李煜和大周后将其大部分补齐，但是金陵城破时，被李煜下令烧毁了。到了南宋年间，姜夔发现商调霓裳曲的乐谱十八段。这些片断还保存在他的《白石道人歌曲》里。
