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孔子回国后，重振冷清了14年的学堂，慕名而来的人数超过了以前任何时候。如果说，从30～35岁开始收徒讲学为孔子集中讲学的一个高潮时期，37～50岁的孔子自齐返鲁到从政仕鲁为孔子讲学的第二个时期。那么，自从68岁晚年归鲁以后到73岁逝世这5年，是孔子教学的第三个高潮。
相传孔子前后招收弟子3000人，身通六艺者72人，其中一部分是他晚年归鲁后招收的。
一个月朗星稀的夜晚，孔子师生在学堂庭院中赏月述志。孔子问曾参道：
“参，你平时注意修身，为什么不谈谈你的看法？”
曾参有些腼腆，不好意思地说：
“我每天检查三次我的所作所为：
1. 我在为别人做事时，是否做到了尽心尽力；
2. 我与朋友交往是否忠诚守信；
3. 老师传授我的学业是否认真复习了。”他还引用夫子的话说：
“反躬自省，正义应在我身，即使对方是卑鄙之人，我也不会去恐吓他，反躬自省，正义在我，对方即使千军万马，我也要上前去较量。”
孔子听了，夸奖他做得好，说：“这三条反省得好，若能天天这样检点自己，何愁成不了君子！”曾参所提倡的“吾日三省吾身”的修身之道，被后来的学者广为传颂，大家都纷纷遵循仿效。
后来，孔子的孙子子思便是由曾参教导成才的。子思又收孟柯（孟子）为徒，可见，曾参是孔子学说的主要继承人，他是承前启后的关键人物，为孔子学说的发扬光大起到了不可磨灭的作用。因此，被后世儒家学派的人尊称为曾子。
孔子的弟子中人才济济。孔子从教40多年，培养出了大量学者和大批优秀的政治、军事、外交人才。这些人才，孔子曾按他们的品行和专长分为4科。他们的优秀代表是：
德行科：颜渊、闵损、冉伯牛、仲弓。
言语科：宰予、子贡。
政事科：冉有、子路。
文学科：子游、子复。
也恰恰因为孔门弟子中这多方面的人才，也使一些国家对他感到恐惧。
同时，孔子对待学生因材施教，充分发挥了不同学生的潜能。弟子们十分感谢佩服自己的老师。
又是一个山花烂漫的秋日，孔子与弟子们一起出去领略大自然的风光。
沁水就在曲阜北门外。出了城门，便看见泗河之水蜿蜒流淌，两岸芦苇摇曳，白鸳飞舞。此情此景，此时此地，没有颠簸流离，没有争权夺利，没有尔虞我诈，师生尽情享受着大自然的清纯之美。
走了一阵，游览了一会儿，他们便三三两两分散活动。孔子见颜回和子路在身边陪着他，便对他二人说：“你们二人说说你们的志向，让老师听听。”
心直口快的子路马上开腔说道：
“我愿把我的车马和衣服贡献出来，供朋友们一同使用。用坏了也不生气。”
颜回听了，想了一会儿，慢慢地说：“我希望自己不炫耀自己的善良，不表白自己的功劳。”
孔子满意地点头称许。
子路转向孔子说：“请夫子也谈谈您自己的志愿行吗？”
孔子微笑着说：“使老人安逸幸福地度过晚年，使朋友互相信任，让青年相互关怀，这就是我的志愿。”
孔子又对颜回说：“听说你最近写了一首歌，能唱给大家听听吗？”
颜回欣然应允，边弹边唱道：
有利剑兮匿于鞘中，
有美玉兮藏于泥土。
虎落平壤兮反不如犬，
凤凰落地兮被鸡啄伤。
生不逢时兮玉石不辨，
不遇明主兮骥锁厩房，
用之则行兮闪闪发光，
舍之则藏兮不卑不亢。
曲罢，孔子赞美他唱得好，他夸奖颜回说：
“用之则行，舍之则藏！能这样做到的只有你和我两人吧！”
子路觉得老师一味夸颜回，把自己撇在一边，心里很不是滋味。心里藏不住一点儿事的子路直率地问老师：“夫子，如果您要统率三军出征，您将让谁来陪同呢？”
等了许久，孔子说了这几句话：“空手打虎，徒步过河，死了都不后悔的人，我不想和他做同一件事。我所共事的人，一定是遇到事情非常谨慎，善于思考而能谋划大事的成熟之辈。”
这分明在委婉地批评子路勇而无谋，遇事不求甚解，意气用事，经常碰壁。听出弦外之音的子路低下了高昂的头，他心里面翻开了五味瓶：有惭愧，有感激，也有不小的委屈！
岁月的年轮转向了第二年春天，绿草如茵，花香阵阵，杨柳抽出了嫩条，小鸟在枝头唱歌，孔子带领弟子到舞零台游览。
这一年，鲁国有些旱情，舞零台要举行祭曲。天气晴和，万里无云，温度适宜，孔子和弟子们早早地就上路了。
等他赶到舞零台时，祭礼已经开始了。围观的人把台前的空场围得水泄不通。台上有一队女巫正在一面跳舞一面祷告。舞巫仪式之后祭曲结束，一群青年男女又围在了一起，自发地跳起娱乐性的歌舞。孔子师生也挤进了人群之中，有的甚至挤到了歌舞人群的最中间，随着节拍，欢舞起来。直到最后，跳得大家两脚酸疼，两腿发木，肚子也咕咕叫唤了，师生们才停下来。
他们来到树阴下的一块大青石上，拿出随身携带的饼子饭团，不顾一切地大嚼大吃起来。饭后，孔子靠着树根闭目养神。这时，参加祭典的人们已经离开了，树叶在阳光的照耀下闪闪发光，凉风习习，孔子感受到了一种融身心于大自然中的逍遥之乐。休息了一会儿。弟子们都向老师围拢过来，交谈着。
挨孔子坐得最近的几个弟子：子路、曾点、冉有、公西华等。大家闲聊了一会儿之后，孔子稍稍提高一点嗓门说：“我们何不各言其志！”又说：“我的年纪虽大，又是你们的老师，但不要因此有什么拘束，希望大家能畅所欲言，各言其志吧！你们平常老是说没有人赏识自己，那么如果有人赏识了你，并起用了你，你会做些什么呢？”
子路第一个抢先说：
“一个拥有千军万马的国家，夹在几个大国之中，外有敌国侵扰，内有天灾人祸，如果让我治理，不出3年，就可以使人民不但勇于冲锋陷阵，而且懂得礼仪。”
孔子微微一笑，又问：
“冉有，你呢？”
冉有说：
“一个六七十里见方，或者五六十里见方的国家让我去治理，只要3年时间，就可以让人民丰衣足食，至于礼乐教化，就得再请高明了。”
孔子指指公西华，问：
“华啊，你打算怎么样呢？”
公西华答道：
“我不敢逞能，我只愿学着干罢了。例如祭祖，或者与外国会盟这一类的事情，我只能身穿礼服，头戴礼帽，或者去做个小小的司仪而已。”
孔子又问：“点呀，你怎么样？”
正在弹琴的曾点正陶醉在乐声悠扬之中，一曲将近尾声之时，听老师点到自己的名字。轻轻放下琴，站起来慢条斯理地回答说：
“我的志趣可没有他们三位讲的那么好啊！”
孔子说：“但讲无妨！不过是各人谈谈自己的理想而已。”
曾点说：“我希望在暮春三月，穿上新买的衣服，约上自己志同道合的朋友，到郊外游览。在沂水之滨洗脸沐浴，在舞零台上吹风乘凉，游兴既尽，一路唱着歌，悠闲漫步而归。”
曾点的话，为大家描绘了一幅欢乐祥和的太平盛世之景，这也正是孔子梦寐以求的社会。孔子听了曾点的主张之后，长叹道：“曾点的心愿正是我的抱负啊！”
孔子学生中，最有名的三位代表是子路、颜回和子贡。子路为人耿直，有勇力才艺，一生忠于孔子；颜回学部渊博，品格高尚；子贡很有才华，是一位善言辞的外交家，曾靠三寸不料之舌挽救了鲁国，乱齐破吴使强晋更强，同时也帮助越国。