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人类制造的任何发声物都可称为乐器，所有乐器都有特定音色，或发出一种声音，或某一确定音高的若干声音，或至少是提供材料在一定时间内连续发出噪声。
这一定义列出了音色、音高和节奏参数，表明可研究所有日常的音乐工具。从敲击的竹子到西方的古钢琴，无论结构简单或复杂、使用方法有何不同，历史、地理、文化起源多么不同，乐器的功能和概念在各种民族文化中，各个时期中都不相同。
如各种工具、武器、容器以及其他器皿在节日仪式中皆可用作节奏乐器。这就是“广义乐器”，也称非艺术领域的响器，由学术界所界定。
在我国，广义的乐器如：塔上的悬铃、铎，商贩叫卖时摇的拨浪鼓，打更报时用的柝，狩猎用的牛角号，军阵中用的铜角等，常被称为信号乐器。此外，玩具、餐具、器皿等，如抖空竹、响陀螺、鸽哨、缶、瓯、碟、盆等。
“狭义乐器”则通常指用于音乐表演艺术的乐器。对乐器的界定，音乐界和乐器学界有不同看法。音乐界认为，用于音乐的发声器具才是乐器。乐器学界则通常将许多非音乐领域中的发声器，甚至将一些生产劳动用具和日常生活器皿都视为乐器。
乐器的种类繁多，分类方法也多种多样，大体分为两种：其一是民族的惯用分类法，也称传统分类法；其二是以声学物理归纳手段作为分类依据的现代分类法，也称逻辑分类法。
传统分类法主要是指世界古代高文化地区在历史上形成的惯用分类法，它包括好几种分法。
我国的八音分类法：指金、石、丝、竹、匏、土、革、木。
印度的三种分法：二分类法，指弦乐器、气乐器；五分类法，指单皮乐器、双皮乐器、前皮乐器、打击乐器和气乐器；四分类法，指皮乐器、弦乐器、金属打击乐器、气乐器。
阿拉伯的两种分法：二分类法，指固体乐器，包括击奏、拨奏、擦奏乐器；空穴乐器，指吹奏乐器。
欧洲的三分类法：指管乐器、弦乐器、打击乐器。
这些分类方法都有各自的内涵和分类的依据。现代分类法把世界上所有乐器归纳为四大类：体鸣乐器、膜鸣乐器、气鸣乐器和弦鸣乐器。
对于传统分类法和逻辑分类法，不能简单地说哪个科学或不科学，它们都是一定历史时期、一定地域、一定民族文化和认识论的产物。
按照我国的传统习惯，乐器主要有弦乐、打击乐、键盘类、弹拨类四大类。从另一个角度又分民乐和西洋乐两大类。
民乐范畴内的拉弦乐有二胡、中胡、板胡，弹拨类有琵琶、古筝、扬琴，打击乐有鼓、叉、铙、钹，弦乐中有笛子。
西洋乐也同样分这四大类，其中拉弦乐有小提琴、中提琴、大提琴，管乐有长笛、短笛，弹拨类有竖琴、吉他，打击乐有架子鼓，键盘类有钢琴、手风琴等。