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乐器泛指可以用各种方法奏出声音的工具，是能够发出乐音，并能进行音乐艺术再创造的器具。一般分为民族乐器与西洋乐器。人类通过演奏乐器，借以表达、交流思想感情。
在远古时期，人类唯一的乐器就是自己的喉咙，他们喊、他们唱，这便是最初的音乐。随着人类文明的进步和文化的发展，人们发现世间有许多东西可以发出各种各样的声音。
于是，一段木头、一支牛角、一节竹子、一根兽骨或一片树叶就成了大家互相打招呼、组织、召集的工具。后来，人们在劳动闲暇时间，便利用这些东西来表达自己的喜怒哀乐，这些大约便是最原始的乐器。
从乐器史的发展来看，打击乐器和管乐乐器的产生年代比其他乐器要早，这和人类早期文明的发展密切相关，证明了劳动创造音乐的学说。
人类会使用金属之后，乐器的发展就更加迅速了，金属清脆嘹亮的音色大大丰富了乐器的表现力。
由于金属加工尺寸准确，变形小，因此音律也得到精确地调整和测定。精确的音律又进一步给制作乐器提供了必要的前提条件，金属的使用令乐器的制作产生了革命性地飞跃。
生产力的发展必然会影响到上层文化的进步，一项科学技术的成就能够改变传统的习惯和形式，会产生全新的观念。数学、物理学、工艺学的进步就不断使乐器在发音原理、律制修正、部件构造、制作方法等方面发生着变化，使之音色更加丰富，演奏更加方便，制作更加规范了。
特别是人类文明步入电子时代后，电子乐器的发展日新月异，现代先进的电子合成器不但能够模仿自然界的音响，而且能够发出人们从未听到过的声音，这就大大丰富了乐器的表现能力，给作曲家们更大的天地去发挥他们的天才。
经过人类长时期地总结、摸索，许多传统乐器的外观、尺寸、制作材料和制作工艺等已经基本确定，有些甚至数百年都没有很大的变化。
乐器制作工艺复杂，关键制作技术更是匠人的不传之秘，致使名家制作的乐器和非名家制作的乐器无论在品质上还是在价格上都有惊人的差异。
以现代的科学手段，还不能分析测定出乐器的制作技术，使得乐器的制作蒙上了神秘的色彩。时至现代，虽然传统乐器在形制上已经基本固定，但对乐器的改革仍在不断继续。
乐器是人类很早就拥有的精神财产，并随着人类的进步而不断丰富。
从考古发掘和壁画、崖画中，都可以看到狩猎围捕、信号传递、祭天祷神、战斗助威或庆典舞蹈等都和发音工具或节奏音响紧紧相连。
关于乐器的发展，有三种说法：
第一种：德国的乐器学家萨克斯从考古角度分析了出土文物的分布，他认为：第一阶段主要是噪声器，如摇响器、呼啸器等；第二阶段为鼓类、号角类、拨弦类；第三阶段才出现木琴、横笛等乐器。
第二种：英国学者乌博萨姆认为鼓类在先，进而为笛管类，最后才出现拨奏乐器类。
第三种：奥地利音乐理论家瓦拉谢克反对音乐起源于语言的主张，他赞成音乐源于节奏和舞蹈说。他认为笛管乐器为最早，进而形成歌唱和鼓类乐器。