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我原籍湖南岳阳，1921年9月生于北京。1937年7月抗日战争爆发时就读北京师范大学附属中学高中一年级；9月全家间道南返故乡，在长沙入中央大学附属中学（由南京迁校）；1939年入西南联合大学；1943年毕业于西南联大历史系；1943年至1946年读清华大学（西南联大）研究生。
毕业后，按时间顺序，我基本的简历如下：1946年至1949年任中国台湾“建国中学”、湖南第十一中学教师；1949年至1950年于华北人民革命大学政治研究院毕业；1950年至1952年任北京图书馆编目员；1952年至1956年任西安师范学院历史系讲师；1956年至1986年任中国科学院（中国社会科学院）历史研究所助理研究员、研究员；1986年后任清华大学文化研究所教授。
期间，1980年任中美文化交流委员会中方访问美国学者；1984年任美国哥伦比亚大学鲁斯基金访问教授；1986年至1987年任中国社会科学院世界史研究所特约研究员；1993年至1995年任德国马堡大学客座教授。
我自己幼儿时正值军阀混战，但北洋军阀统治时期仍给我留下了深刻的印象，它和后来的国民党统治时期仍有很大的不同，有些印象至今难忘。其后做小学生时又值“北伐”和“九一八”事变，“九一八”事变以后无日不在危城之中。上中学时，全民抗日战争爆发，随后是不断的颠沛流离。上大学时是“欧战”，继而是太平洋战争的爆发。读研究生时，第二次世界大战结束。或许是由于自幼在古老的北京城里生活所培育的思古之幽情和连年战乱所引发的对人类历史和命运的感触和思索，使我选择了历史作为专业。
求学时期许多师友的启发，以及虽在战时却仍然相当丰富的图书与便利的阅读条件，容许我经历了相当长的一段难忘的时光。在物质生活极其艰苦之时，却往往能得到精神上无比的启蒙之乐。当时的校园没有严格的组织纪律，它给了学生们很大的自由度，可以自由转系、自由旁听，不同专业和不同年级的同学共同生活在一起。我自己曾前后转过四个系，曾旁听过吴宓先生的“欧洲文学史”和“文学与人生”，沈从文先生的“中国小说”，陈福田先生的“西洋小说”，张奚若先生的“西洋政治思想史”和“近代西洋政治思想史”，刘文典先生的“温李诗”，冯至先生的“浮士德”，汤用彤先生的“大陆理性主义”和其他的课程和讲演。这些都不是我的必修课和选修课。同学好友中王浩和郑林生都曾对我的思想有过很大的影响。他们的专业我虽然一窍不通，但他们的谈话和思路每每给我以极大的启发。在专业上，噶邦福老师（J.J.Gapanovitch）则是引导我对历史哲学感兴趣的指路人。
新中国成立后，自20世纪50年代至20世纪80年代我参加了侯外庐先生领导的中国思想史研究班子，作为他的助手工作了30年。我认为侯先生的最大优点和特点是决不把思想史讲成是思想本身独立的历史，即不是从思想到思想，而是把思想首先当成是现实生活的产物，然后才是它从前人的思想储备库中汲取某些资料、方法和智慧。这本来也是马克思主义最根本的原则之所在，即存在决定意识，而不是意识决定存在。然而20世纪60年代所风行的观点却正好反其道而行之，专门强调思想领先，把事情说成是思想在决定一切存在，历史是沿着思想所开辟的航道前进的。当时各种运动、劳动、社会活动和不务正业的各种业务连接不断，几乎占去了一个人绝大部分的时间，自己的专业也就无从谈起。
因为对西方思想史也感兴趣，所以不时也偷暇翻阅一些，这在当时被认为是“自留地”或是“地下工厂”的。偶然得到了哈布瓦赫（Halbwachs）的卢梭《社会契约论》的注释本。卢梭的书已是西方思想史上的经典著作，在中国近代史上也曾大有影响，而居然没有一个可读的中译本，更不用说注释本。于是我又找来几种名家的注释本和沃恩（Vaughan）的权威本，除了翻译本文之外，还做了些集注的工作，多年来已前后修订过三次。
近代西方思想史，我以为实际上是两大主潮的互相颉颃：一条是由笛卡儿所开辟的“以脑思维”的路线；另一条是由帕斯卡所开辟的“以心思维”的路线。后一条路线并不违反科学，帕斯卡本人就是近代最杰出的数学家和实验物理学家。但我国的研究者几乎从不提及帕斯卡的名字。我恰好有一本布伦茨威格（Brunschvicg）的帕斯卡权威本，所以又偷译了他的《思想录》，并找了几种注释本，也做了一点集注和诠释的工作。在我感兴趣的历史哲学领域，我以为康德的《历史理性批判》一书，迄今仍不失为西方最深刻、最有价值的著作，所以在20世纪60、70年代把它译了出来。
20世纪70年代以后，时间较多，研究环境也较前宽松，几次出国，也接触到了一些过去未能见到的书和材料，于是又动手翻译了几部书，也写了一些文章。文章大多已收入自己的书中和文集中。
近代中国较近代西方落后了一步，所以19世纪、20世纪的中国还在补西方18世纪、19世纪的课。把历史学认同于科学，就是在思想上补19世纪实证主义的课。我以为历史学既有其科学的一面（所以它必须服从科学而不能违反科学），又有非科学的一面（所以就不能以实验科学那种意义上的科学要求为尽历史学之能事）。作为一门独立的学科，历史学（和人文学科）还另有其自己独特的纪律、规范和准绳（criterion）。我希望有人能把它写出来，我自己也愿意做一点抛砖引玉的工作。
历史学研究的对象是人的活动，所以研究人性运动的轨迹（即历史）就是历史学的当然任务。人性当然包括阶级性在内，但阶级性并不能穷尽人性。善意固然是人性，恶意也是人性。“文革”对于其他专业工作者未免是一种损失，使他们失去了大量宝贵的钻研时间；但是唯独对于文科来说（如历史学、哲学、文学等），它却也是一次无比的收获，它使得我们有千载难逢的机会去体验到人性的深处。几千年全部的中国历史和在历史中所形成的人性，都以最浓缩的形式在最短的时间之内迸发出来。如果今天的历史学家不能运用这样空前的优异条件写出一部或若干部的中国史、世界史以及历史学理论、方法论、历史哲学的书来，那就未免太辜负自己所经历的时代了。