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《史记·五帝本纪》记述了黄帝轩辕、帝颛顼高阳、帝喾高辛、帝尧放勋、虞舜重华的事迹。实际上司马迁关于早期文明时代以前的历史的理解，都反映在关于“五帝”的生动记叙之中。司马迁明确说到有关“五帝”的文字来自有关文献记载，而又与民间传说往往一致。他写道，自己曾经西到空桐一带，北至涿鹿地方，东方则走到海滨，南方又航行于江淮，所到之处，访问当地长者，都传诵黄帝、尧、舜故事，虽然文化渊源不同，地方风教有别，有关先古圣王的传说，大体脉络是相同的。可见“五帝”传说很早以前就已经流布。
据司马迁在《史记·五帝本纪》中的记载，在“轩辕”所处的时代，
各个部族相互“侵伐”，百姓受到残害，轩辕于是习武行兵，征讨好兴不义之战的部族，受到天下的拥戴。在相继战胜炎帝、蚩尤两大部族集团之后，各地诸侯都尊奉轩辕为天子，是为“黄帝”（图1）。
黄帝族和炎帝族是史前两个关系密切的大氏族部落。炎帝氏族部落衰落的时候，黄帝氏族部落强大起来。关于炎、黄的关系，《国语·晋语四》记述：“昔少典娶于有娇氏，生黄帝、炎帝。黄帝以姬水成，炎帝以姜水成。成而异德，故黄帝为姬，炎帝为姜。二帝用师以相济（按：济读为排挤之挤）也，异德之故也。”依此说，炎帝与黄帝同出于少典氏族。炎帝族所在姜水是渭水的一条支流，在今陕西宝鸡市境内。黄帝族所在的姬水是现今哪一条河流尚无定论，但应距姜水不远。因而可以推测，炎黄两个氏族部落发祥于我国西北黄土高原地区，
后来向中原地区发展。黄帝时代，中国史前社会发展取得伟大成就。黄帝时代开始驯养使用牛马，发明了车船，学会打井和养蚕缫丝。黄帝时代发明了文字，制定出历法和甲子，发明了冠冕衣裳。中华民族制度文明发端于黄帝时代。炎帝时代主要贡献在原始农业和原始文化方面。传说炎帝神农氏寻求治病的药物时遍尝百草，发明医药是炎帝神农时代的又一重大成就。
图1 轩辕黄帝像
对于中国文明起源时代的部族、部族集团或者部族联盟，有的学者认为除了黄帝和炎帝之外，还有蚩尤。也有的学者认为，和黄帝、炎帝并列的部族集团或部族联盟是苗蛮。
对于这一阶段的历史文化分析，认识不能一致，是因为有关传说时代的文字遗存本来就零散、片断而且未能确信的缘故。
在探索史前文化的面貌时可以发现，时代越古远，则当时不同群落间的文化差异也越明显。甚至同时代的相距不远的人类居住遗址的出土物，也具有各自相异的鲜明特征。只是经过人类长期的交往和沟通，不同的文化遗存才逐渐显现出越来越突出的文化共同性。
传说中黄帝“度四方”以致“万国和”的事迹，正是和文明进步的这一规律相吻合的。