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在意大利北部建立自己的权威后，罗马随即把目光投向了意大利中部。罗马对意大利中部地区的征服是通过三次萨莫奈战争完成的。
约公元前4世纪的萨莫奈士兵。重装步兵穿着胸甲。骑兵当时没有马鞍，但已经戴上了踝环
萨莫奈人生活在意大利中部的山区地带。当罗马与伏尔西人进行较量时，萨莫奈人曾与罗马结成盟友，对抗他们共同的敌人伏尔西人。征服伏尔西人后，罗马人就与里里斯河畔的萨莫奈人直面相对了。
公元前4世纪末，一群萨莫奈人侵入了意大利南部的坎帕尼亚地区，攻占了这里最主要和最富庶的城市卡普亚。卡普亚向拉丁同盟求援，罗马立刻认识到这是一个扩张自身势力的极好机会，因此，不顾与萨莫奈人的同盟协定，答允了卡普亚的请求，于是第一次萨莫奈战争爆发。有关此次战争的细节，历史学家几乎没有留下任何史料，只知道战争从公元前343年开始，持续三年，最终以萨莫奈人放弃对坎帕尼亚地区的野心而结束。
然而，就在罗马与萨莫奈议和期间，拉丁同盟内部却起了纷争。拉丁同盟是拉丁姆地区的各城市为了抵抗外敌而结成的一种利益关系，由于罗马军团的赫赫战功，罗马成为拉丁同盟当仁不让的盟主。但随着外敌压力的减弱，甚至消失，拉丁同盟的其他成员试图与罗马城重建平等关系。为了达到这一目的，他们与伏尔西人和坎帕尼亚人结盟，掀起了反对罗马的拉丁战争。
拉丁战争从公元前340年持续到公元前338年，罗马军团摧毁和降服了一个又一个城市，最后占领了拉丁姆全境。罗马军团凯旋归来后，罗马元老院根据各拉丁城市在战争中的表现，重新确定了他们与罗马的关系，其中5个拉丁城市被罗马吞并，其他10个拉丁城市虽然保持了自己的独立地位，但要为罗马服兵役。拉丁战争之前，罗马的人口已达25万之众，可以为战争提供10个军团的兵力；拉丁战争结束后，拉丁姆地区的居民成为罗马的同盟者，他们为罗马的战争提供士兵、武器和粮草，成为罗马不断扩张和发展的稳固后方。所以，到公元前4世纪30年代，罗马已堪称意大利最强大的国家了。
萨莫奈士兵的青铜雕像，发现于西西里。现保存在法国卢浮宫博物馆
当罗马解决拉丁同盟内部的纷扰时，萨莫奈人伺机再度扩张。为了阻挡萨莫奈人发展的势头，罗马人沿意大利西海岸南下扩张，在一些要塞地区建立了拉丁殖民地，把拉丁姆地区的居民迁移到这里，从而达到控制这些地区的目的。公元前334年，罗马在坎帕尼亚建立了卡莱斯殖民地，公元前328年，在里里斯河谷建立了弗雷吉莱殖民地。这些殖民活动无疑引起了萨莫奈人的极大愤怒。
公元前327年，意大利南部城市拿波里的希腊人感到了罗马殖民活动咄咄逼人的威胁，对罗马在坎帕尼亚的殖民城市发动了进攻，得到了萨莫奈人的支持，于是引发了第二次萨莫奈战争。罗马军团在当年的执政官披罗的率领下迅速包围了拿波里，而另一位执政官率军掩护着攻城的军队。对拿波里的围困一直持续到公元前326年，为了不影响战事进展，披罗的军事指挥权还被延长了一年。罗马军团的指挥权在执政官手中，但是执政官每年都要重新选举，军事权力也就相应地年年变更，实际上是不利于战事指挥的。披罗军事指挥权的延长应该是罗马在实践中延长军事大权的第一次。
在罗马军团的严密围攻下，拿波里最终投降，罗马与其缔结了联盟。接着，罗马与萨莫奈人的战争转到了山区。开始时，双方没有遭遇到大规模的战役，因为萨莫奈人常常分成小股游击队进行作战，而罗马军团不适合在山区排兵布阵，也没有很好的办法来对付萨莫奈人。
萨莫奈人是一个尚武的民族。在古罗马历史学家李维的笔下，萨莫奈军队由两个支队组成，一队拿金盾、金剑鞘，戴金饰带；一队拿银盾、银剑鞘，戴银饰带。他们戴着有顶饰的头盔，只在左腿上穿有胫甲。对李维的描述，现代历史学家不置可否，他们认为这是李维根据与他同时代的萨莫奈角斗士的装束对公元前4世纪的萨莫奈人进行的想象。考古资料显示，萨莫奈人使用的是轻投枪，他们的盾牌也较轻，类似于意大利圆形盾。所有士兵都有头盔和腰带，但是金属胸甲和胫甲仅限于富人使用。这样的装备表明他们不能像罗马军团那样靠密集的方阵作战，应该更适合在山地作战。长期的山区生活，还使萨莫奈人成为意大利当时最好的骑兵，他们的马匹甚至使用了胸肩护甲，因此能在战斗中胜过罗马军团。
得胜的萨莫奈军队。远处穿白色托加袍的是正钻过萨莫奈轭门的罗马士兵
公元前321年，两名求胜心切的罗马执政官非常鲁莽地发动了对萨莫奈人的全面进攻，却正好踏入了萨莫奈人早已布好的天罗地网。萨莫奈人在他们的天才统帅彭提乌斯的带领下，把罗马人包围在狭窄而逼仄的考乌狄姆峡谷内。由于缺乏粮草，罗马军团受尽饥饿之苦，却又没有突围的办法。看着山谷中的五万青年士兵，罗马执政官不忍他们被活活饿死，于是率军投降，与萨莫奈人签订了和约。罗马人被迫离开萨莫奈人生活的地区，保证不再重新发动战争，并从罗马军团中挑出600名贵族作为人质交给萨莫奈人。
萨莫奈人没有杀死投降的罗马士兵，却想出了侮辱罗马军团的办法，即强迫他们从轭门下钻过。轭门是用三支矛架起的，两支矛插在地上，第三支矛横架在另外两支上，与地平行，其高度仅够一个人蹲伏着钻过。其形状很像是架牛的轭，因此被称为轭门。放下武器的罗马士兵一个个钻过轭门，四周的萨莫奈人发出了刺耳的嘲讽和讥笑。对崇尚勇敢和自由的罗马人来说，这真是一种巨大的耻辱。轭门之辱点燃了罗马人内心复仇的怒火。此后，每当罗马军团胜利时，也常常对失败者加以羞辱，让他们钻过这样的轭门。
但是，“考乌狄姆和平”仅仅维持了5年。公元前316年，罗马人以执政官无权签署这一和约为借口，撕毁和约，战争重新开始。罗马开辟了三条战线，一条在坎帕尼亚，一条在里里斯河谷北部，还有一支罗马军队越过亚平宁山脉，沿亚得里亚海岸，向南行进，试图与卡普亚人的军队会合。
萨莫奈人在行动速度和谋略上都远远超过了罗马人，他们任由罗马人占领了卡普亚和里里斯河谷，也没有理会在坎帕尼亚的罗马军队，而是看准了罗马兵力分散的弱点，直接向北进发，直逼罗马的中心腹地。罗马集中了所能得到的全部兵力，由独裁官鲁里亚努斯全权指挥。公元前315年，独裁官带领军队向南迎敌，与萨莫奈人在特拉西纳城附近相遇，罗马军队被悉数歼灭，吃了惨重的败仗。局势由此急转直下，意大利南部的罗马同盟城市纷纷反叛，萨莫奈人继续向拉丁姆地区进军，沿途不断破坏乡间的粮食作物，还有30公里就兵临罗马城下了。
仓皇中，罗马元老院召回了在里里斯河谷的军队。萨莫奈军队立刻给予这些罗马军团以迎头痛击，把他们打得四处逃窜。罗马在北方的同盟者此时也蠢蠢欲动，伺机反叛。此时，萨莫奈军队与最后的胜利只有咫尺之遥，但这时却发生了意想不到的事情。受意大利南部希腊殖民地事务的影响，萨莫奈人在继续打击罗马的问题上犹豫了一下。而这一犹豫使他们失去了赢得最后胜利的机会，罗马人迅速反扑而来，将所有的兵力集中在一起拼力抵抗。公元前314年，还是在特拉西纳城附近，罗马军团扳回了一局：歼灭了一万多名萨莫奈人。此后，战争又持续了10年，在这10年中，萨莫奈人逐渐势微，公元前311年，尽管有几个埃特鲁里亚城市加入到萨莫奈人的阵营中，却再也无法改变其失败的命运了。公元前304年，萨莫奈人签订和约，第二次萨莫奈战争结束。
这次和平仅维持了6年，就爆发了第三次萨莫奈战争。战争开始的前两年，仍然只是小股的游击战，双方没有决定性的战斗。公元前296年，萨莫奈人再次向北挺进，穿过亚平宁山脉，试图与北方的埃特鲁里亚人、高卢人和翁布里亚人会师，共同打击罗马。这对罗马来说，是一个很大的挑战，在此之前，罗马人面对的是单个的敌人，而这次，是众多敌人联合在一起的力量。面对严峻的挑战，罗马开始大量征兵，成批的退役老兵又重操战戈，大量奴隶也被紧急充军。罗马倾全国之力，几乎投入了所有的兵力来进行这场战争。
公元前295年，在森提乌姆，萨莫奈人的联军与罗马军队进行了决战，最终，罗马军队取得了决定性的胜利，联军中约有10万人阵亡，其中包括萨莫奈人的杰出将领埃格纳提乌斯。
森提乌姆一役决定了战争的结局，也决定了意大利的命运。罗马敌人的联盟解体了，卷入这场战争的埃特鲁里亚人和翁布里亚人，丧失了自己的独立，并支付了大量赔款。在公元前3世纪上半叶，埃特鲁里亚地区的城邦要么被罗马人征服，要么与罗马结成了联盟。此后，萨莫奈战争又持续了几年，罗马人有步骤地攻击着萨莫奈人，在被征服地区系统地进行军事殖民，巩固已有的胜利果实，也为最终的胜利奠定了基础。
公元前290年，在漫长的战争之后，萨莫奈人被迫向罗马求和。萨莫奈战争的胜利对罗马军团的成长有着深远的影响，在山地作战中，萨莫奈军队的灵活机动反衬了罗马重装步兵方阵的笨拙，促使罗马军团在军制上进行全面的改革，创建了真正具有罗马特色的、灵活机动的中队战术。