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约公元前500年的罗马士兵雕像，表明在这一时期，几种样式的盾牌在同时使用
公元前509年，罗马人推翻了最后一位埃特鲁里亚的统治者高傲者塔克文，建立了共和国。但塔克文妄想重建在罗马的统治，因此向埃特鲁里亚人求助，最终说服了克鲁西乌姆城的国王波赛纳来进攻罗马。罗马人和其他拉丁城市一起行动，击溃了波赛纳的军队，进而把战争转变成对埃特鲁里亚人的征服。这场战争从公元前477年持续到公元前396年，一共打了三次，其中以对维爱城的围困和攻陷最为惨烈，因此也被称为“维爱战争”。
维爱城遗址
维爱是埃特鲁里亚地区最强大的城市，位于罗马城北面20公里左右的地方。对罗马人来说，维爱是个永久的敌人。早在王政时代，为了抢夺盐场和土地，罗马人与维爱人之间就时有战争。在罗马人与来自东方的厄魁人和伏尔西人作战时，维爱人不时地骚扰罗马地区，这虽然没给罗马人带来很大的恐慌，却给罗马的后方制造了不少麻烦。因此，公元前479年，罗马伟大的法比乌斯家族主动向国家请缨，以一个家族的力量对抗维爱人。
据历史学家李维记载，当法比乌斯家族自费抗击维爱人的消息传出后，得到了罗马城内的一片赞誉声。当队伍踏上征途时，很多人跟在队伍的后面，大声地呼喊：“前进！勇士们，前进！幸运与你们同在！”在最初的战争中，法比乌斯家族常常获胜，令维爱人非常恼火。迫于形势，维爱人改变战术，以突袭和埋伏对付罗马人。公元前478年，罗马人陷入了维爱人的埋伏圈，结果，4000多人全部战死，其中包括法比乌斯家族的306名勇士。这样，维爱人暂时获得了胜利，而罗马人却把仇恨牢牢地记在了心里。
埃特鲁里亚武士的雕像，穿着全套的希腊盔甲
公元前406年，在取得了对厄魁人和伏尔西人的战争胜利后，罗马人腾出手来，全力解决维爱人这一劲敌。战争的进展情况我们了解的不多，因为有关这方面的历史记载很少。但大体上，我们可以推断出，罗马人的攻城进展并不顺利，尽管罗马的独裁官已经更换了几任，但维爱城却历经十年仍然未被攻下，罗马士兵中间的厌战情绪已经蔓延。
公元前6—5世纪时期士兵的胸甲，上面描绘了两个骑兵。保存在安科纳博物馆
在此紧要关头，卡米卢斯临危受命，成为罗马的独裁官，领导对维爱的战争。卡米卢斯是一员老将，曾在与厄魁人和伏尔西人的战争中立下赫赫战功，也曾在很短的时间内打败过维爱城的两个同盟城邦法勒瑞和卡珀纳。卡米卢斯之前的几任指挥官在指挥围攻维爱的战斗时，往往利用阵前的空地与维爱人交战，试图以重装步兵方阵对敌人进行震荡冲击。但是维爱人一旦失利，就退入城中，令罗马军团无计可施。而卡米卢斯采取的作战方式较为特别。他下令禁止罗马士兵擅自与维爱人交锋，而是保留体力挖掘一条直通敌人城内的地道。为了使工程连续进行，又不使军队感到疲累，他把军队分成六个分队，各分队轮流进行工作，每分队每次连续工作6个小时，直至打通了这条地道。
在修建地道的过程中，卡米卢斯还在军制上进行了一项改革。他考虑到平民士兵因长年作战而每况愈下的贫困处境，决定向士兵发放军饷。我们知道，塞尔维乌斯改革以后，罗马是按照财产资格征集公民兵的，公民就是士兵，为国出征是公民必须履行的军事义务，因此参军打仗时，公民要自备粮草和武器。但是，对平民士兵来说，这种方式应付短期的战争还可以（罗马人早期的战争经常安排在夏季，就充分考虑了士兵的春种和秋收），而战争一旦延时过长，他们就无法回乡耕地，也就无法为战争提供给养了。这一问题，在维爱战争期间，已经成为制约罗马胜利的重要因素了。所以，军饷的发放立刻改变了罗马军队的处境，不仅大大提高了军队的战斗热情，也使卡米卢斯得到了更多的兵员。据说，当时有很多人直接跑到军营中要求当兵。卡米卢斯把第二等级和第三等级的公民也编入重装步兵方阵，由国家发放军饷，同时提供武器装备和粮草，这样，军团就扩充到了6000人。
一切准备就绪后，卡米卢斯下令全面攻城。维爱人不明白，一直高挂免战牌的罗马人为何突然进行如此大规模的攻城，孰不知罗马人已经通过地道来到了他们的城内。维爱人拿起武器，飞快地冲向城墙，却没料到罗马人会从自己的背后杀出来。一时间，城内一片混乱，可怕的厮杀声和绝望的尖叫声交织在一起。没过多久，城门就被攻破，守在城墙上的维爱人也被消灭殆尽，罗马人以密集的队形冲杀进城，开始了一场残酷的大屠杀。
维爱——这座埃特鲁里亚地区最富庶的城市，这座已经繁荣了数百年的城市，在被围困十年之后，终于落入了罗马人的手里。城内的居民大多数沦为奴隶，他们的土地、财富也成为罗马军团的战利品。维爱之战的胜利使罗马的领土扩大了一倍还多，丰厚的战利品及时补充了罗马人在战争中的消耗。更为重要的是，这次胜利对其他城市和地区起到了强大的震慑作用。当卡米卢斯率领军队乘胜深入埃特鲁里亚腹地时，几乎没有遇到任何阻挡，可谓是所向披靡，迅速取得了对埃特鲁里亚人的战争胜利，也因此树立了在拉丁同盟中的领袖地位。
维爱的陷落为卡米卢斯赢得了巨大的荣誉。据李维记载，返回罗马后，卡米卢斯乘坐四匹马拉的战车游行，举国欢庆了四日之久。但是很快，加在卡米卢斯头上的种种荣誉被一场流放所取代，由于反对把半数罗马人移民至维爱城的平民计划，卡米卢斯遭到了流放，带着妻子和儿子离开罗马前往阿迪亚。
此后不久，罗马受到了高卢人的侵扰。
高卢人即克尔特人，他们是剽悍蛮勇的游牧民族。早在公元前5世纪，高卢人就已经掌握了冶铁技术，因此在武器和装备方面占尽了优势：他们的战马蹄子上钉有铁掌，步兵配有锋利的剑。公元前4世纪初，高卢人越过阿尔卑斯山大批涌入意大利，占领了波河平原的大部分地区。大约在公元前390年，高卢人在他们的首领布雷努斯的率领下，继续沿波河南下，向埃特鲁里亚的城市克鲁西乌姆逼进。
克鲁西乌姆立刻向罗马求救，罗马于是派出了三名使者劝说高卢人退兵。但是，高卢人并不听劝，他们不仅没有退兵，相反却直逼罗马城。仓惶之中，罗马与拉丁同盟组织了1万余人的军队在阿里亚河畔（台伯河的上游支流）迎敌。当时，高卢人最多只有3000人，罗马占据着兵力优势。但是，面对行动迅速的高卢骑兵，罗马的重装步兵方阵却显得异常笨重和被动。他们的方阵被冲散了队形，有的士兵死在高卢人的剑下，有的被逼到河里淹死，死伤无数。
三天后，高卢军队长驱直入，洗劫了罗马城。在民族存亡的关头，元老院毅然决定，为了保存民族的元气，青壮年男子全部撤退到易守难攻的卡匹托山上。因为卡比托山上建有朱庇特和朱诺等几个罗马主神的神殿，是罗马人的圣地，如果这里失守的话，罗马人也就从精神上垮掉了。
古罗马历史学家李维在《自建城以来史》里，描绘了高卢人夜袭卡匹托山的战役。在一个星光之夜，高卢人沿着峭壁，借助搭人梯、相互提拉等方法，登上了山颠。其间没有发出一点声响，不仅哨兵没有发现，连听觉特别灵敏的狗也没被惊动。但是，一群献给朱诺神的鹅却成了全体守卫者的救星，它们嘎嘎的叫声和拍打翅膀的声音惊醒了战士们，他们跑过来一起用投枪和石块痛击敌人，及时击溃了高卢人的进攻。这个故事很有点神佑罗马人的意味，却反映了他们坚持到底的决心和韧劲。
高卢人很快达到了卡米卢斯的流放地——阿迪亚，在这里，卡米卢斯凭借自己的威望，迅速召集了一支军队进行抵抗。为了激发军队誓死抵抗的决心，他刻意宣扬高卢人的残忍，告诫人们投降只有死路一条。在详细侦查敌情后，他发现高卢人大意轻敌，在得到战利品后，往往会聚在营帐里暴饮狂欢。于是，在一个风高月黑之夜，卡米卢斯率领军队偷袭了高卢人的营地，取得了重大胜利。
卡米卢斯胜利的消息很快传到了卡匹托山上，元老院再次任命卡米卢斯为独裁官，对抗高卢人。卡米卢斯领导军队以维爱城为基地，不断壮大队伍，成为威慑高卢人的重要力量。此时，卡匹托山上的坚守已持续了七个月，由于粮食短缺，维持下去的可能性越来越小。而与此同时，罗马城内的高卢人也面临着很多困难。他们不习惯城市生活，不懂得保护水源、处理垃圾，致使城内出现了瘟疫，染病死去的高卢人每天都有。高卢人暗示，只要罗马人肯拿出一笔适度的赎金，他们就会撤离。公元前386年，卡米卢斯与高卢人的领袖经过会谈达成了协议，商定以一千镑黄金作为高卢人撤离罗马的赎金。
对罗马人来说，交纳赎金本身就是耻辱，而在交纳赎金时，高卢人又施与罗马人更深的耻辱。他们使用了不公正的秤砣，当罗马人提出抗议时，傲慢的高卢人竟然用剑锋直逼秤盘，吼叫道：“被征服者就该倒霉！”
面对高卢人的羞辱，罗马人痛定思痛，开始正视自身的缺陷和错误，采取一系列措施改革自身，振兴国家。在卡米卢斯的倡议和坚持下，罗马人决定举全国之力兴建一座坚不可摧的罗马城，以免重蹈被高卢人洗劫的覆辙。在罗马城重建期间，罗马原来的敌人如埃特鲁里亚人等老对头的势力纷纷抬头，试图推翻罗马对自己的控制；山区民族厄魁人和伏尔西人也趁机不断来犯，给罗马带来了巨大的威胁。为了恢复旧日的威信，罗马同这些民族的战争又延续了50年之久。期间，卡米卢斯屡立战功，领导罗马军队不停地征战，凭借罗马军团的英勇善战赢得了对意大利北部的领导权。公元前389年，卡米卢斯领导罗马军队在包莱击败厄魁人，公元前386年，在萨特里库姆击败伏尔西人，以急袭的方法攻占了这一城市，公元前381年，卡米卢斯再次击溃伏尔西人的进攻，无情地劫掠和蹂躏了他们的土地，彻底肃清了罗马这一最危险的敌人。
卡米卢斯被罗马人称作“第二位祖国之父”（第一位是罗马城的建立者罗慕洛斯）。他一生戎马倥偬，五次被任命为罗马的独裁官，数次拯救罗马于危难之时，举行过四次凯旋式，是罗马人心中英勇无畏的典型代表。他的征战生涯是罗马战事繁多、充满艰险的早期历程的真切反映，而另一方面，我们也看到，与他共同作战的罗马军团经历了最初的战争洗礼，自身建设日益完善，作战能力与日俱增。