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刘邦在这种生死攸关的时刻救了这些人一命，为此他们心存感激。其中几十个年轻力壮的人被刘邦的侠义行为所感动，不愿意丢下他一个人走，都表示愿意跟着他。刘邦推辞不过，便带领大家一起逃亡。
刘邦乘着酒意，夜里抄小路通过沼泽地，让一个在前边先走。走在前边的人回来报告说：“前边有条大蛇挡在路上，还是回去吧。”
刘邦醉醺醺地说：“大丈夫走路，有什么可怕的！”刘邦借几分酒力壮胆，扒开众人，果然见一条白蛇横在路中央，那蛇银光闪闪，身长丈余，目露凶光，样子非常吓人。
刘邦也一时被惊得酒醒了一半，但这时碍于面子，后退显然是不能，而且不容有片刻的迟疑。就在这时，刘邦拔出宝剑将蛇拦腰斩断。在场的众人对此景都看在眼里，对刘邦更加崇拜与尊敬。
刘邦继续往前走了几里，醉得厉害了，就躺倒在地上。后边的人来到斩蛇的地方，看见有一老妇在暗夜中哭泣。有人问她为什么哭，老妇人说：“有人杀了我的孩子，我在哭他。”
有人问：“你的孩子为什么被杀呢？”
老妇说：“我的孩子是白帝之子，变化成蛇，挡在道路中间，如今被赤帝之子杀了，我就是为这个哭啊。”众人以为老妇人是在说谎，正要打她，老妇人却忽然不见了。
后面的人赶上了刘邦，急忙叫醒他。把刚才的事如实说了。刘邦心中暗暗高兴，更加自负，那些追随他的人也渐渐地畏惧他了。
至此刘邦异常兴奋，经常把这事向人们悄悄宣传，借助这些传说，来不断提高自己在人群中的威信，跟随他的人也就多了起来，并把他称为沛中豪杰。
德服人心得天下，成大事者需收买人心。取得众人的支持对一个成事者来说是非常重要的。刘邦审时度势义释刑徒，表现出他为人处世技高一筹。随遇而安，不刻意、不强求是刘邦最大的创业特色，但能在大势面前显示自己，突出自己的位置，因此他在兄弟们中间成了众望所归的领袖。
秦始皇为了抵抗匈奴，建造长城，发兵三十万，征集了民夫几十万；为了开发南方，动员了军民三十万；他又用七十万囚犯，动工建造一座巨大豪华的阿房宫。到了二世即位，从各地征调了几十万囚犯和民夫，大规模修造秦始皇的陵墓。大坟没完工，二世和赵高又继续建造阿房宫。那时候，全中国人口不过两千万，前前后后被征发去筑长城、守岭南、修阿房宫、造大坟和服别的劳役的人，合起来也有两三百万，耗费了不知多少人力财力，弄得民不聊生，百姓怨声载道。
公元前209年，阳城（今河南登封东南）的地方官派了两个军官，押着九百名民夫送到渔阳（今北京市密云西南）去防守。军官从这批壮丁当中挑了两个个儿大、办事能干的人当屯长，叫他们管理其他的人。这两个人一个叫陈胜，阳城人，是个给人当长工的；一个叫吴广，阳夏（今河南太康县）人，是个贫苦农民。
这年秋天，陈胜就在吴广的协助下被拥戴称王，国号叫做“张楚”。许多郡县都杀了他们的长官来响应他。
沛县县令非常惊恐，也想率领沛县的人响应陈胜。但狱掾曹参、主吏萧何劝他：“您作为秦朝的官吏，现在想背叛秦朝，率领沛县的子弟起义，恐怕没有人会听从命令。希望您能召回那些在外逃亡的人，大约可召集到几百人，用他们来胁迫众人，众人就不敢不听从命令了。”
于是，县令派樊哙去叫刘邦。这时，刘邦的追随者已经将近一百人了。
樊哙跟着刘邦一块儿回来了。沛令在樊哙走后后悔了，害怕刘邦来了会发生什么变故，就关闭城门，据守城池，不让刘邦进城，而且想要杀掉萧何、曹参。这两人害怕了，越过城池来依附刘邦，以求得保护。
于是刘邦用帛写了封信射到城上去，向沛县的父老百姓宣告说：“天下百姓为秦政所苦已经很久了。现在父老们虽然为沛令守城，但是各地诸侯全都起来了，现在很快就要屠戮到沛县。如果现在沛县父老一起把沛令杀掉，从年轻人中选择可以拥立的人立他为首领，来响应各地诸侯，那么你们的家室就可得到保全。不然的话，全县老少都要遭屠杀，那时就什么也做不成了。”于是沛县父老率领县中子弟一起杀掉了沛令，打开城门迎接刘邦，想要让他当沛县县令。
刘邦说：“如今正当乱世，诸侯纷纷起事，如果安排将领人选不妥当，就将一败涂地。我并不敢顾惜自己的性命，只是怕自己能力小，不能保全父老兄弟。这是一件大事，希望大家一起推选出能胜任的人。”
萧何、曹参等都是文官，都顾惜性命，害怕起事不成遭到满门抄斩之祸，极力地推让刘邦。城中父老也都说：“平素听说刘邦那么多奇异之事，必当显贵，而且占卜没有谁比得上你刘邦最吉利。”刘邦还是再三推让。
众人没有敢当沛县县令的，就立刘邦做了沛公。于是在沛县祭祀能定天下的黄帝和善制兵器的蚩尤，把牲血涂在旗鼓上，以祭旗祭鼓。
旗帜都是红色的，这是由于被杀的那条蛇是白帝之子，而杀蛇那个人是赤帝之子，所以崇尚红色。那些年轻有为的官吏如萧何、曹参、樊哙等都为沛公去招收沛县的年轻人，招了两三千人，一起攻打胡陵、方与，然后退回驻守丰邑。
公元前208年，陈胜、吴广先后战死，项梁、项羽在吴县起兵。项梁是原楚国贵族的后代，江苏宿迁人，项羽是他的侄子。项梁的父亲项燕是楚国名将，在秦灭楚的战争中自杀，其祖先项氏多人也是楚国将领。
早年，项梁因杀人与侄子项羽避仇至吴中。项梁在吴中威信颇高，贤士大夫皆出其下，当地的大事全由他出面主办。项梁利用这种条件暗中招兵买马，训练子弟。陈胜、吴广起义爆发后，项梁叔侄杀会稽太守殷通响应，任张楚政权上柱国（上柱国，原楚国置，是统领军队的最高将领），渡江西进，屡胜秦军。
项梁、项羽战绩不错，刘邦那头也没闲着。秦朝泗川郡守名叫平的，率兵包围了丰邑。两天之后，沛公率众出城与秦军交战，打败了秦军。沛公命雍齿守卫丰邑，自己率领部队到薛县去。泗川郡守在薛县被打败，逃到戚县，沛公的左司马曹无伤抓获泗川郡守并杀了他。沛公把军队撤到亢父，一直到方与，没有发生战斗。
这时候秦朝将领章邯正在追击陈胜的军队，章邯的别将司马卬带兵向北平定楚地，屠戮了相县，到了砀县。东阳宁君、沛公领兵向西，和司马卬在萧县西交战，战势不利，就退回来收集兵卒聚集在留县，然后带兵攻打砀县，攻了三天就攻下来了。于是收集砀县的兵卒，共得到五六千人。攻打下邑，攻了下来，然后退兵驻扎在丰邑。听说项梁在薛县，沛公就带着一百多随从骑兵前去见项梁。项梁又给沛公增加了五千人，五大夫级的将领十人。沛公回来后，又带兵去攻打丰邑。
刘邦跟从项梁一个多月，项羽已经攻下襄城回来了。项梁把各路将领全部召到薛县，立楚国后代怀王的孙子熊心为楚王，建都盱眙。
项梁号称武信君。待了几个月，向北攻打亢父，援救东阿，击败了秦军。战败了秦军，齐国军队就回去了，只剩下楚军单独追击败逃之敌。
另外，楚王让刘邦和项羽去攻打咸阳。楚军在濮阳县东边和秦军交战，打败了秦军。
可秦军也不是好惹的，他们重新振作，守住濮阳，在城周围引水坚守。楚军撤兵去攻打定陶，没有攻下。刘邦和项羽绕开定陶，向西夺取土地，到了雍兵城下，和秦军交战，大败秦军，斩杀李由。又返回攻打外黄，没有攻下。
项梁两次打败秦军，露出骄傲的神色。宋义进谏，项梁不听。秦朝给章邯增派了军队，趁着黑夜袭击项梁军队，结果在定陶打败了项梁的军队，项梁战死。
这时，刘邦和项羽正在攻打陈留，听说项梁已死，就带兵和吕臣将军一起向东进军。吕臣的军队驻扎在彭城的东面，项羽的军队驻扎在彭城的西面，沛公的军队驻扎在砀县。
定陶之战章邯打败了项梁的军队之后，就以为楚地的军队不值得担忧，于是北渡黄河，攻打起义抗秦的赵王歇和张耳，大败赵军，将赵军围困于巨鹿（今河北平乡）。楚王任命宋义为上将，项羽为次将，率兵救援。宋义率军到达安阳（今河南安阳南），便畏缩不前，屯兵四十六天。当时，阴雨连绵，起义军缺衣少粮，处于困境之中。项羽当机立断，杀了宋义，一朝权在手，便把令来行。
项羽担任了援赵大军的主帅，下令士兵每人带足三天的口粮，然后又下令砸碎全部行军做饭的锅。将士们都愣了，项羽说：“没有锅，我们可以轻装前去，立即挽救危在旦夕的赵国！至于吃饭嘛，让我们到章邯军营中取锅做饭吧！”大军渡过了漳河，项羽又命令士兵把渡船全都砸沉，同时烧掉所有的行军帐篷。战士们一看退路没了，这场仗如果打不赢，就谁也活不成了。
项羽指挥楚军很快包围了秦军，同秦军展开了九次激烈的战斗，渡河的楚军无不以一当十，以十当百，个个如下山猛虎。沙场之上，烟尘蔽日，杀声震天。楚军将士越斗越猛，直杀得山摇地动，血流成河。经过多次交锋，楚军终于以少胜多，大败楚军，杀死了秦将苏角，俘虏了王离，涉间被打得走投无路，放火自焚而死，章邯带着残兵败将急忙后退。
在项羽军与秦军激战时，各路诸侯援军却缩在壁垒上观看，不敢参战。战斗结束后，项羽召集援军将领，他们在进城门的时候，都是弓着身子进来，不敢抬头看。就这样，项羽成了诸侯军的统帅。
章邯带领残兵败将后退了几十里，派人到咸阳去求援兵。但赵高正忙着夺位，一个援兵也没派，章邯在走投无路的情况下，就率领剩下的秦军投降了项羽。