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刘邦在家行三，所以小名就叫刘三儿。据说刘邦出生时有非同寻常的奇事异相。刘邦的家乡丰邑地势低平，多湖泊沼泽，池塘水洼。
话说有一天，刘邦的母亲刘媪劳作后在水塘边休息，困顿睡着了，梦中与神不期而遇，一时天色昏暗，雷电交加。刘太公匆匆跑去看，看见有只龙在刘媪身上显现。不久，刘媪有了身孕，生下来的男孩就是刘邦。
可能是因为其上头有两个哥哥吧，所以虽说是生在农家，刘邦却异常懒惰，对农活极为排斥。其父刘太公最后没法，只好将他送进学堂，希望他能做点学问，学会记点账，以便日后做个小本生意来维持生计。
刘邦的幼年时代是怎么度过的，我们几乎一无所知。他大概也如当时万万千千的家境优裕的乡镇少年一样，在游戏玩耍、朋友打闹中成长。
刘邦的童年朋友，有一位就是一生跟随刘邦的卢绾，他后来被封为燕王。
卢绾与刘邦是同乡同里的邻居。刘太公与卢绾的父亲卢太公意气相投，亲近友爱，两家日常往来，宛若一家人。事情也巧，刘媪有了身孕，卢媪也有了身孕，到了刘邦出生的那天，卢绾也出生了。
古来结拜兄弟，一般要对天起誓说，不能同年同月同日生，但愿同年同月同日死，把不能同生看做友情的遗憾。据说刘邦和卢绾曾一起拜一位当时姓马的儒生为师，同门求学。但刘邦对读书根本没兴趣，没过多久，就不再学了。
太公看在眼里，急在心上，好意规劝，但刘邦却不听，后来太公气极，便骂他“不务正业”，“不成器”，“不如老二有出息”。刘邦听在心里，却老大不服气，但仍然我行我素，成天游荡于乡间。刘太公对他实在没有办法，便把他赶出家门，逼他自谋生路。
在刘邦生活的战国晚期，对于男子来说，十七岁是一生中的重要时点。以当时最强大的国家秦国而论，男子十七岁算是成年，要开始承担国家的赋税徭役，称为傅，也称傅籍，就是作为适龄的服役者登记于户籍的意思。入仕为吏，征兵从军，都以十七岁为年龄标准。秦以外的国家，虽然情况不是很清楚，大致与秦不会有太大的差异。
公元前240年，刘邦十七岁，告别了顺顺当当、无忧无虑的童年和少年，进入了成年时代。
以刘太公的心愿而言，大儿子刘伯和二儿子刘仲都是本分有成的人，结婚生子，成家立业，靠着勤劳耕耘、费心营运，都挣下一份家业，早早地独立门户了，刘邦却无所凭赖，他似乎对于务农经商置业全无兴趣。但还好，虽说有些不安分，但在乡里却也没什么恶名，照此发展下去，通过乡里的推荐，再通过政府的选拔，如果能够入仕做乡县政府的小吏，倒也是一条不错的出路。
乡里的推荐，首先要家境富裕，财产达到一定的标准。这个条件，刘太公家还是能够达到的。但刘邦实在也是不争气，故而刘太公一气之下，就将他赶出了家门。
在太公将其赶出家门之后，刘邦在萧何的举荐下，当了亭长。萧何是刘邦的同乡和好友，公文写得好，在沛一地，算是个人物，曾官至主吏掾（管理沛地政府属员的官吏，大约相当于县政府办公室主任）。虽说在当地很有头脸，他却倾心结交刘邦。刘邦还是小混混时，萧何常在职权范围内给他些方便和好处。
亭是秦汉时代政府的末端组织之一，遍布全国，主要设置于交通要道处，大致每十里（相当于今天的三公里）设置一亭。亭本来是为军事交通设置的机构，后来逐渐演变为兼具军事交通和治安行政的基层政府机构。
就亭的交通职能而言，亭有亭舍，负责接待往来的交通使者停留住宿，政府邮件的收发传递也由亭传系统担当。就亭的地方行政职能而言，亭所在地区，称为亭部，亭负责亭部地区的治安，担当维持秩序、追捕盗贼的责任。
用我们今天的话来说，亭是邮政交通站兼派出所。亭一般设有亭长一人，下属有一个负责治安的求盗，有负责亭舍的开闭、扫除、管理等杂务的亭父一人。
亭是准军事机构，弓弩、戟盾、刀剑、甲铠等武器是日常配备的。亭长是武职，或者由退役军人担任，或者由选考合格的武吏出任。因为是派出机构，由县主吏掾，也就是县政府办公室直接统辖。
泗水亭在沛县的东部，地处县城东郊的要道，故址靠近现在的微山湖。不过，微山湖是后来才有的湖泊，秦汉时代，这里是多湿地沼泽的低洼地带。刘邦的生地是在丰邑，丰邑在沛县的西部，与泗水亭东西相隔百十里路。被任命为泗水亭长以后，刘邦一个人离开老家，晃晃悠悠单身赴任去了。
俗话说，江山易改，本性难移。人在青少年时期形成的个性习惯，大概一生都难以改变。入仕为吏以前的刘邦是乡里游侠，游侠的基本特征是云游四方，结交朋友，讲究哥们儿义气。如今做了官府小吏，得受为吏之道、官吏之法的诸多管束，宛若美猴王做了弼马温，不得再胡作非为。政府法令严密，为吏公务在身，四处浪荡是不行了。不过，酒还是要喝，朋友还是要交的。
游侠时代的交友，多是民间的兄弟哥们儿，如沛县的大哥王陵、丰邑的跟班卢绾之类。自从刘邦做了泗水亭长，大小算是一地之长，佩印着冠，披甲带剑，一手持竹简命令，一手持捆人绳索，手下还有两三下属丁卒使唤，宛如美国西部电影中的乡警保安官，实在是有些威风。水涨船高，其势使然，刘邦的往来圈子，自然地由地痞流氓扩展到沛县政府的末端属吏。这些人际关系，又成了他的一大财富。秦末随同刘邦起兵，后来成为汉帝国开国功臣的一大批人物，多是刘邦在泗水亭长任上结识的沛县中下级官吏。