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针灸学是以中医理论为指导，研究经络、腧穴、针灸方法和技术，并运用针灸方法和技术防治疾病的一门学科。主要内容包括经络腧穴理论、针灸方法和技术、针灸治疗。针灸学是我国古代医家勤劳智慧的结晶，也是中华民族对人类的重大贡献。
针灸，一般是指针刺与艾灸的合称。针刺起源于砭，最早的针刺工具是砭石。砭石，是指将石头精细磨制成具有点刺、切割、压按、刮摩等作用的治疗工具。到了新石器时代，砭石之外，还有骨针、竹针、陶针，随着冶炼术的进步和制作工艺的提高，又创制出铜针、铁针、金针、银针。金属针的使用，从根本上改善了针刺治疗条件，现代针灸临床上通常使用不锈钢针。灸治起源于人类对火的利用。灸，灼也，与用火有关。经过长期的实践，从各种树枝叶草中筛选出艾作为灸料，形成了应用至今的艾灸疗法。
针灸疗法除了针刺、艾灸之外，还包括拔罐、刮痧等疗法，在医疗实践中也得到了人民群众的青睐，一直流传到今天，成为人们日常生活中喜闻乐见、运用广泛、简便宜行的治疗保健手段。
针灸学的创立和发展经历了一个漫长的历史过程。马王堆汉墓出土的医学帛书是我国现存最早的医学文献。针灸学理论体系的建立和针灸学的发展，可以以《内经》时代为起点。《内经》，包括《素问》《灵枢》两部分，其中《灵枢》是以论述针灸学术为主的医学著作。大约成书于汉代的《难经》，补充了《内经》的不足。以外科闻名于世的华佗亦精于针灸，创立了著名的“华佗夹脊穴”。
魏晋时代，著名针灸学家皇甫谧编撰成《针灸甲乙经》，该书是继《内经》后对针灸学的又一次大的总结，也是现存最早的一部针灸学专著。两晋和南北朝时期，晋代的葛洪著有《肘后备急方》，尤以急证用灸见长，其妻鲍姑，亦擅长灸法，是我国历史上不可多得的女灸疗家。
唐初时针灸已成为专门的学科，唐太医署负责掌管医药教育，内设有针灸医学专业。唐代著名医家孙思邈在其著作《备急千金要方》中绘制了五色“明堂三人图”，这一时期灸法盛行，尤以王焘著《外台秘要》、崔知悌著《骨蒸病灸方》最享盛名。
北宋王惟一撰成《铜人腧穴针灸图经》，还设计并主持铸造了2具铜人孔穴针灸模型，外刻经络腧穴，内置脏腑，作为针灸教学的直观教具和考试针灸医生之用。南宋王执中撰成《针灸资生经》；金代何若愚著有《流注指微论》和《流注指微针赋》；金元时代著名针灸家窦汉卿著有《针经指南》。元代滑伯仁著《十四经发挥》，突出了十四经在经络系统中的主体地位，为后世研究经络提供了宝贵的文献资料。
明代名医辈出，流派纷呈。著名针灸学家杨继洲编撰《针灸大成》，是针灸学的第三次大的总结，代表性的医家和著作还有陈会的《神应经》、徐凤的《针灸大全》、高武的《针灸聚英》等。
清代至民国时期，针灸医学由兴盛逐渐走向衰退。当时医者多重药轻针，以道光皇帝为首的封建统治者竟以“针刺火灸，究非奉君所宜”的荒诞理由，废除了太医院的针灸科，禁止太医院用针灸治病。尽管如此，针灸在民间仍广为流传。
中华人民共和国成立后，党和政府十分重视继承和发扬祖国传统医学，使针灸医学得到了前所未有的普及和提高。1956年后，全国各地陆续成立中医学院，针灸学作为主干课程，为学生们所必修，开创了我国高等中医药学历教育的历史。
针灸发源于我国。随着我国古代文化、科技的对外传播，针灸也被传到国外，首先，传入到周边邻国。大约在公元6世纪，针灸学被传到朝鲜、日本，也传到东南亚和印度大陆。针灸传入欧洲是从公元17世纪开始。法国成为欧洲传播针灸学术的主要国家。1825年，针灸被首次介绍到美国。20世纪70年代以来，针灸在世界范围传播速度加快，越来越多的国家和地区接受针灸，认可针灸的合法地位，目前已有140多个国家和地区的医务人员用针灸防治疾病。1987年11月，世界针灸学会联合会在北京成立。国际间针灸学术交流日益频繁，促进了针灸学术发展。