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马来西亚槟城缅佛寺佛像
公元1世纪左右，大乘佛教兴起。所谓“乘”，是车乘，有运载的意思。佛陀的教法能运载众生从生死大海的此岸到达涅槃寂静的彼岸，所以用“乘”来譬喻佛法。但因运载的方法与到达的目的不同，就有大小乘的差别。凡是发菩提心，修菩萨行，自利利他，以证得佛果为究竟目的，就是大乘。相对地，如以得阿罗汉果为目的而发心去修学，就是声闻乘，或被贬称为小乘。
在印度大乘佛教的兴起与开展过程中，大乘经典的出现，有划时代的意义。依据这些初期大乘经典，有众多菩萨行者广造大乘论典，阐扬“佛果庄严，菩萨大行”的精神。具有代表性或思想进步的大乘菩萨，以“大乘经典也是佛说”为依据，独创一家思想，著书立论，驳斥小乘与外道。各种大乘论典的出现，不但独步于当时思想界，并显扬于后代，令大乘佛法的精神光耀闪烁至今。
前面介绍的维摩诘居士，就是大乘佛教兴起初期在家菩萨的典范。此外，著名诗人马鸣菩萨和佛教哲学家龙树菩萨，也是杰出僧侣的代表。他们开始时是小乘的学者，后来都回小向大，信仰大乘。提婆菩萨继承龙树阐释“空”理，使中观学说传诸后世；弥勒、无着与世亲，共同举扬“有”义，因此瑜伽唯识之学，为印度大乘佛学开创出另一个思想领域。这些肩负弘法重任，并实践菩萨道精神的高僧大德，对大乘佛教的兴起与发展具有划时代的贡献。
马鸣是中印度舍卫国娑枳多城人，出身婆罗门家族，博学又善辩。他曾与印度长老胁尊者对论，深受折服，于是皈投尊者座下，为其弟子。出家后的马鸣，深研佛法，博通三藏，到处弘法化众，极受国王器重。
成都报国寺 普贤菩萨
在以阿毗达摩烦琐论辩为胜的部派佛教时代中，佛法很不容易深入广大群众。直到大乘时代马鸣菩萨的出现，将深奥的佛理融入音乐、戏曲、诗歌等文艺方式的作品中，不但受到一般庶民的欢迎，而且也收到了通俗教化的功效。
一次，迦腻色迦王带兵入侵中印度摩竭陀国，要求三亿金作为撤兵条件，并扬言如果没有钱，可以改用佛钵及马鸣相抵。果然，迦腻色迦王获得这两项稀世宝物，欢喜不已，但群臣却都表示不满，而议论纷纷。
迦腻色迦王为了使大众能了解马鸣的辩才与智慧，更为导引大众体悟佛理，就召集所有沙门外道，礼请马鸣升座说法，会中同时有七匹已经饿了六天的马随众闻法。马鸣说法后，大众皆闻法悟道，连这些马都感动嘶鸣，于是臣民心生感佩，景仰马鸣的高德懿行。由于群马受到感化的奇迹异象，世人就尊称他为“马鸣菩萨”。
准提佛母
马鸣菩萨
对后世影响更大的是他的作品，他以诗作教化世人，感人至深。其两部较重要的诗歌作品是：将佛陀的一生用梵语写成叙事诗的《佛所行赞》，记述佛陀的异母兄弟难陀的叙事诗《孙陀罗难陀诗》。此外，还有三部佛教戏剧流传后世，其中以从中亚发现片断的《舍利弗故事》，为古典梵语戏剧之最重要者，也是现存梵文文学中最古老的戏剧作品。这些代表作都洋溢着热烈的佛教信仰。论述方面的著作有《大乘庄严经论》等，也都对后世有深远的影响。
在诸作品中，以《佛所行赞》为马鸣菩萨的代表作，他是以五言偈颂来赞述佛陀由诞生到八分舍利的事迹。由于文辞优美、技巧高明、风格鲜活，在梵文文学史上，诸佛传文学无出其右者，曾广泛流传于古印度。现存有梵本十七章，西藏译本及汉译本五卷二十八品。另有日本人寺本婉雅的日译本，德国人韦勒的德译本及英国人喀畏尔、比尔等人的英译本刊行。可见其影响之广和受喜爱的程度。
在印度，确立大乘佛教地位的代表性人物是龙树菩萨。在龙树菩萨的传记中，对大乘经典的出现，有一段记载：龙树曾进入一座佛塔出家受戒，不出九十日，他已读完全部小乘三藏典籍，因此不断寻找其他经典，但都苦无着落。后来，转入雪山，发现山中有塔，塔中的一名老比丘送给他“摩诃衍经”。龙树菩萨获得摩诃衍经后，精读细阅，通达实义，与外道议论，所向披靡，但仍觉未能深入佛法奥义。怅然之余，他独自静坐于水晶房中，冥想究竟。在冥想中，有大龙菩萨出现，怜悯其处境，带他到海中龙宫，打开七宝藏，取出以七宝装饰的华函，给他诸部深奥的方等经典，并授予无量妙法，龙树于是用九十日读完这些典籍。龙树菩萨所获得的“摩诃衍经”与诸部深奥的方等经，就是佛教出现大乘经典的最初记载。
龙树菩萨，被誉为“第二代释迦”，是大乘佛教史上第一位伟大论师，传说寿高一百五十岁（或说二百岁），著有大量的大乘论典，其中最主要的有《中论》《大智度论》《十住毗婆沙论》等。《中论》阐发缘起性空的深义，《大智度论》采取中道立场来彰显般若真理，《十住毗婆沙论》则以深远的见解来宣扬菩萨之大行。
龙树菩萨的主要立场，见于《中论》的主张，核心思想即在《中论》第一品第一颂中的“八不偈”：“不生亦不灭，不常亦不断，不一亦不异，不来亦不出。”
“八不偈”是基于缘起法的本质而说，所以称为“八不缘起”或“八不中道”。因为缘起法的本质是空，空即无碍，不落入空有二边，即为中道，《中论》之名即是以其阐明中道而得的。一般人观察世界的状态，皆用生灭、常断、一异、来出作为固定的观念，所以会有外道的常见及断见，凡夫的我执与小乘的法执生起；中道则基于缘起法为第一义谛，了知世间的真相莫不依因待缘而起，所以是空无自性的。然而，从俗谛上看，依旧呈现缘生缘灭的现象，却不知一切法空无自性。凡夫若执著缘起幻有的世界为实在或虚无，便落入外道的境界；又若以缘起的世界虽为幻化不实，不能如实知缘起性空，反而以为观缘起法而入涅槃境界为另一种实在，便落于小乘境界。
阿閦佛
龙树菩萨开创的中观学说，令小乘学者深为折服，大乘学者也都奉为圭臬。他的学说透过鸠摩罗什翻译并介绍到中国来，大乘空宗的思想因而得以大为显扬，影响深远。中国大乘八宗都一致尊奉龙树菩萨为共同的祖师。
龙树的弟子很多，提婆是龙树门下最杰出的一位，继龙树之后，在南印度传播大乘空宗。佛教史上，提婆与龙树两人的思想一同被称作“龙树提婆之学”，就是印度初期大乘佛教的中观学说。
龙树菩萨像
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龙树菩萨
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提婆是师子国人，早在提婆拜师龙树之前，便热衷印度文化，博学多闻，才辩超绝，备受当世人推崇。传说他曾挖凿大自在天神金像的一只左眼，后又自挖左眼，真心供养大自在天，感动天神。由于他只剩下一只右眼，因此世人称他为“迦那提婆”，意译是“只眼提婆”。
四臂观音
提婆初见龙树时，龙树令弟子盛满一钵水置放其前，提婆一言不发，掏出一枚针投入水中，在无言妙辩中，两人欣然契合，于是出家为龙树弟子。其以智辩著称，游历印度各地，大振破邪之见。
中央大日如来
提婆为传播大乘佛法，曾感化了一位南印度国王，使他皈依佛教。这位国王建了一座法坛，请提婆说法，引起其他教派的嫉妒与不满，于是展开一场大辩论。一时，来自四面八方的各派论师云集提婆的坛场，向他挑战。提婆凭着智慧与辩才，展开长达三个月的辩论会，降伏了八方论师万余人，最后外道都成了提婆的弟子。
提婆因此扬名兴教，著有《百论》《四百论》《广百论》《百字论》等论书，阐扬空义。当他的声名达于顶峰之际，却不幸遭到一位邪教弟子刺杀身亡。原来，这位外道虽然皈依在提婆门下，但因看到自己的老师败于提婆，心中早已暗藏杀机，发誓：“你以口才胜了我们，我必以刀剑胜你；你以无形空刀杀我们，我必以真刀实剑杀你。”于是，趁着提婆在丛林静坐禅定时，一剑刺中提婆腹部。提婆无怨无恨，反而为这位邪教弟子及大众开示，并留下一首醒世的偈颂：“诸法本空，无我我所，无有能害，亦无受者。”
弥勒，意译“慈氏”。依《弥勒下生经》所载，弥勒出生于婆罗门家庭，后来出家为佛弟子。出家后的弥勒，经常与文殊、普贤、观音、大势至等大菩萨为伍，奉行菩萨道。由于弥勒菩萨常修慈心观，发誓不杀生，不吃众生肉，与众生结缘度化时，处处以慈为念，因此称为慈氏。
弥勒菩萨
西方广目天王
在佛陀的诸大弟子中，弥勒菩萨是唯一被佛陀预言授记，经过五十七亿六千万年后，将下生娑婆世界，在龙华树下成佛的人。那时的人将有八万四千岁的高寿，个个威德庄严，没有任何毒害恼乱的灾难，人人都慈心而快乐。弥勒的寿命也有八万四千岁，入涅槃后，他的遗教将留世一万四千年。
另据《解深密经》所载，佛陀曾以瑜伽行之教传授弥勒菩萨。佛陀入灭九百年后，中印度阿瑜遮国的无着菩萨上升弥勒住处兜率天宫，听闻弥勒菩萨宣说大乘奥义，受得《瑜伽师地论》传世。
无着菩萨
无着返回人间后，为大众宣说瑜伽行诸法，但弟子当中有人不信这是弥勒菩萨所传的法。无着为除众疑，遂请弥勒菩萨来到人间为众说法。凡是弥勒所说的法，就被结集为颂，无着则依颂解释。
无着菩萨传出了弥勒菩萨的瑜伽论颂，在汉译中有《瑜伽师地论》《辩中边论颂》《金刚般若经论颂》《大乘庄严经论颂》四本，都注明为弥勒菩萨所造立；另有西藏译本，如《现观庄严论》等。
弥勒菩萨因此被尊为大乘瑜伽的始祖。“瑜伽”，意译作“相应”，是依调息为主，而与正理相应冥合一致的观行。于密教，盛行“三密瑜伽相应”之说。瑜伽观行者，称为瑜伽师，依瑜伽师而行的境界，称作瑜伽师地；《瑜伽师地论》一书就是从“五识身相应地”说到“无余依地”，总共有十七地。奉持该论的学派，称为瑜伽行派，无着与世亲是此派的两大论师，他们在四五世纪将瑜伽派发扬光大。
4世纪，北印度健驮逻国普鲁夏普拉有尸伽人家，父亲是国师，母亲名比邻持，生了三个儿子，老大是无着，老二为世亲，老三因母起名，叫比邻持子。这三人后来都出家学道，信持佛法，成了佛教有名的高僧。
弥勒菩萨
最初，三人都在小乘佛教说一切有部出家，老三比邻持子修成了阿罗汉果，终其一生信持说一切有部。
老大无着因思唯空义不得入门，便想自杀。后虽有东毗提诃的阿罗汉宾头卢前来为他解说小乘空观，他仍感觉不能满足，于是运用神通力前往兜率天，从弥勒菩萨受学大乘空观。以后还几度往兜率天学《瑜伽师地论》等大乘之深义，并传扬于世。
老二世亲最初也在有部出家，因涉猎经量部的思想，立志改善有部的教义，而将学风保守的有部论书，整理成六百颂文的《阿毗达摩俱舍论》。这部论书体系严谨，论旨明彻，是了解部派及大乘佛教基本思想的精华作品，自古以来被视为重要的教科书。
世亲菩萨
世亲才华过人，可惜信奉小乘，不信大乘。无着晚年时悲悯弟弟经常诽谤大乘，便想开导他。据说，有一次无着装作重病，写信要世亲来探病。无着对他说：“你因为经常毁谤大乘，将受恶报，我每想到此，就担心而病倒了。”世亲因无着的真诚而深感忏悔，便想割舌谢罪。无着因此告诉他灭罪的方法：“你的舌头可以毁谤大乘，当然也能用来阐扬大乘。”世亲于是转向大乘瑜伽行派。
世亲一方面学习大乘瑜伽行，一方面确立唯识说的组织体系，重要的论著有《摄大乘论》《唯识二十颂》《唯识三十颂》三部。其他对于大乘经典，例如《华严》《涅槃》《法华》《般若》《维摩》《胜鬘》等诸经，也留下大量的释论。另有《佛性论》《十地经论》等论书，主要是借着批判其他学派义理，来彰显唯识教理。
据说，当世亲还是小乘学者时，就曾经写了五百部著作，《俱舍论》是其中的代表作。在他成为大乘论师后，又写了五百部著作，因此世人以“千部论师”来尊称他。