《孝经》出自孔子故居墙壁藏书中。据传孔壁藏书为孔子裔孙孔鲋于秦末时所藏,汉武帝时鲁恭王扩建宫舍,推倒孔子故居墙壁始被发现。
关于《孝经》的标题,班固在《孝经·艺文志》中说:“夫孝,天之经,地之义,民之行也,举大者言,故曰《孝经》。”这是说,《孝经》之“经”,不是经典之“经”,而是源自《孝经》中“夫孝,天之经也”之“经”,意为“孝是天下的大经大法”。《孝经》在中国思想史上有着不容忽视的地位,特别是西汉统治者宣扬“以孝治天下”之后,在漫长的封建社会里,它成为人们修养的必读书目之一。
《孝经》有着不同的版本。主要有今文《孝经》和古文《孝经》两种。今文《孝经》据称出自汉初,河间人颜芝原藏,因为是用通行的隶书字体书写,所以称今文《孝经》。《汉书·艺文志》载:“《孝经》一篇,十八章”。郑玄为之作注。古文《孝经》相传出孔子故居壁中,因为是用先秦古文字书写,所以称为古文《孝经》。《汉书·艺文志》载:“《孝经》古孔氏一篇,二十二章。”孔安国为之作注。