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共184章
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版权信息
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前言
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1 概述
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1.1 组合导航的效果
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1.2 导航技术发展历史*
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1.3 组合导航的原理框架
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1.4 组合导航系统的设计思路
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2 惯性导航基础
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2.1 简化的二维惯性导航
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2.2 平台式和捷联式惯性导航*
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2.3 常用的参考系
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2.4 左手系和右手系#
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3 姿态和坐标变换
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3.1 向量的计算规律
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3.2 Givens矩阵
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3.3 坐标变换的计算#
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3.4 方向余弦矩阵
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3.5 三维旋转演示实验
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3.6 欧拉角
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3.7 符号计算#
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3.8 欧拉角的换算*
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4 方向余弦矩阵姿态更新
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4.1 用矩阵计算姿态更新
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4.2 向量的叉乘#
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4.3 推导反对称矩阵指数函数*
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5 四元数
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5.1 四元数姿态更新
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5.2 四元数的换算
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5.3 特征向量#
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5.4 轴角式旋转*
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5.5 乘法*
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5.6 共轭*
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5.7 四元数与旋转*
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5.8 四元数与惯性导航*
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6 简化版惯性导航
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6.1 等效原理#
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6.2 简化版惯性导航
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6.3 简化版惯性导航仿真程序
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6.4 惯性导航的短期误差
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7 惯性导航的细节讨论*
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7.1 采样过程的预积分*
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7.2 电流-频率转换电路*
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7.3 位置陀螺和速率陀螺*
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7.4 圆锥运动、旋转效应、划桨效应*
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7.5 采样率和减振*
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7.6 IMU 的安装方向*
8 完整版惯性导航
8.1 地球模型
8.2 经纬度与ECEF坐标系转换*
8.3 完整版惯性导航
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