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共51章
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版权信息
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内容简介
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前言
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第1章 快速了解BEV感知算法
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1.1 BEV感知算法解决的问题
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1.2 BEV感知算法的常见范式
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1.3 BEV感知算法的分类
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1.4 BEV感知算法的不足
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1.5 本章小结
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第2章 BEV感知算法的数据集
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2.1 KITTI数据集
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2.2 nuScenes数据集
2.3 nuScenes数据集常用的评测指标及计算方法
2.4 Waymo数据集
2.5 不同数据集之间的对比
2.6 本章小结
第3章 BEV感知算法的特征提取
3.1 图像模态
3.2 激光雷达模态中点云目标检测的代表算法
3.3 本章小结
第4章 BEV感知算法的基本模块
4.1 视角转换模块
4.2 BEV感知算法中的注意力机制
4.3 本章小结
第5章 显式视角转换的BEV感知算法
5.1 基于LSS方法的显式视角转换的BEV感知算法
5.2 BEVDet中的视角转换过程
5.3 BEVDet4D中的时序对齐
5.4 本章小结
第6章 隐式视角转换的BEV感知算法
6.1 传统目标检测方法与DETR类方法
6.2 主要的隐式视角转换的BEV感知算法
6.3 DETR3D计算过程
6.4 隐式转换DETR、DETR3D和PETR的主要差别
6.5 本章小结
第7章 BEVFusion实践
7.1 原理详解
7.2 代码详解
7.3 环境搭建
7.4 本章小结
第8章 BEVFormer实践
8.1 代码详解
8.2 环境搭建
8.3 模型部署
8.4 本章小结
第9章 大模型在自动驾驶领域的应用
9.1 端到端的自动驾驶系统UniAD
9.2 赋能自动驾驶数据生产和模型训练
9.3 视觉大模型的难点
9.4 本章小结
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