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共296章
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版权信息
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前言
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作者简介
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审校者简介
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第一部分 ROS编程基本技能
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第1章 ROS简介
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1.1 为什么选择ROS
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1.2 理解ROS文件系统级别
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1.2.1 ROS功能包
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1.2.2 ROS元功能包
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1.2.3 ROS消息
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1.2.4 ROS服务
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1.3 理解ROS计算图级别
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1.3.1 ROS节点
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1.3.2 ROS信息
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1.3.3 ROS主题
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1.3.4 ROS服务
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1.3.5 ROS bag文件
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1.3.6 ROS节点管理器
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1.3.7 使用ROS参数
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1.4 ROS社区级别
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1.5 准备工作
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1.5.1 ROS发行版
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1.5.2 运行ROS节点管理器和ROS参数服务器
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1.5.3 检查roscore命令的输出
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1.6 总结
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1.7 问题
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第2章 ROS编程入门
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2.1 创建ROS功能包
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2.1.1 使用ROS主题
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2.1.2 创建ROS节点
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2.1.3 编译节点
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2.2 添加自定义的.msg文件和.srv文件
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2.3 使用ROS服务
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2.3.1 使用ROS actionlib
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2.3.2 编译ROS动作服务器和客户端
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2.4 创建启动文件
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2.5 主题、服务和actionlib的应用
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2.6 总结
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2.7 问题
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第二部分 ROS机器人仿真
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第3章 使用ROS进行3D建模
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3.1 用于机器人建模的ROS软件包
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3.2 使用URDF理解机器人建模
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3.3 为机器人描述创建ROS软件包
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3.4 创建我们的第一个URDF模型
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3.5 解析URDF文件
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3.6 在RViz中可视化3D机器人模型
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