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共86章
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版权信息
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前言
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第1章 概述
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1.1 定义与内涵
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1.2 协作机器人的发展历程
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1.3 协作机器人兴起的原因与关键技术
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1.4 协作机器人的优点和局限性
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1.5 主要应用领域及未来前景
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1.6 本章小结
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思考与练习
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第2章 协作机器人核心零部件
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2.1 协作机器人的产业链构成
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2.2 协作机器人的电动机与伺服驱动器
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2.3 减速器
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2.4 协作机器人的模块化、一体化关节
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2.5 协作机器人的感知系统
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2.6 本章小结
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思考与练习
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第3章 协作机器人运动学建模
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3.1 概述
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3.2 齐次坐标与齐次坐标变换
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3.3 RPY角与欧拉角
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3.4 机器人连杆DH参数及其坐标变换
3.5 协作机器人运动学
3.6 协作机器人运动学方程实例
3.7 协作机器人URDF文件
3.8 本章小结
思考与练习
第4章 协作机器人微分运动与动力学分析
4.1 协作机器人的微分运动
4.2 协作机器人的雅可比矩阵分析
4.3 协作机器人动力学建模和仿真
4.4 协作机器人动力学建模实例
4.5 本章小结
思考与练习
第5章 协作机器人拖动示教与编程
5.1 协作机器人拖动示教简介
5.2 协作机器人的坐标系设定与轨迹规划
5.3 协作机器人轨迹的实时生成
5.4 协作机器人拖动示教的实现
5.5 协作机器人的离线编程
5.6 本章小结
思考与练习
第6章 协作机器人控制系统和控制方法
6.1 协作机器人的控制系统与控制方式简介
6.2 协作机器人的位置控制
6.3 协作机器人的力控制
6.4 协作机器人经典力控制算法
6.5 协作机器人拖动示教的零力控制
6.6 本章小结
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