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1-50章
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共52章
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版权信息
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前言
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第1章 智能机器人及其发展概述
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1.1 智能机器人概念及其特点
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1.2 智能机器人的组成
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1.3 智能机器人的分类
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第2章 ROS体系架构
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2.1 ROS框架
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2.2 ROS2.0框架
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2.3 本章小结
第3章 ROS通信机制
3.1 ROS通信机制概述
3.2 基于主题的异步数据流通信
3.3 基于服务的同步RPC通信
3.4 基于参数服务器的数据传递
3.5 本章小结
第4章 ROS坐标变换体系及其实现
4.1 机器人运动学基本原理
4.2 ROS tf
4.3 tf原理分析
4.4 特定机器人的ROS tf应用实例
4.5 本章小结
第5章 ROS任务调度与有限状态机实现
5.1 ROS任务调度接口设计
5.2 ROS有限状态机的SMACH
5.3 本章小结
第6章 ROS运动规划及其实现
6.1 智能机器人运动控制概述
6.2 ROS MoveIt包介绍
6.3 运动规划库
6.4 RRT算法
6.5 本章小结
第7章 基于ROS的智能机器人系统开发方法
7.1 ROS实时化
7.2 遗产代码的ROS集成
7.3 机器人任务级编程
7.4 本章小结
第8章 基于ROS的服务智能机器人设计
8.1 服务智能机器人的基本情况
8.2 ROS导航功能包集介绍
8.3 基于ROS的服务智能机器人设计案例
8.4 本章小结
第9章 基于ROS的工业智能机器人设计
9.1 工业智能机器人及其软件开发挑战
9.2 ROS-Industrial
9.3 基于ROS-Industrial的工业智能机器人开发实例
9.4 本章小结
第10章 智能机器人软件平台及其未来发展
10.1 其他智能机器人软件平台
10.2 智能机器人软件未来的发展方向
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